孙炳达版 《自动控制原理》第3篇 控制系统时域分析法-4.pptVIP

自动控制原理 第三章 控制系统的时域分析法 3.4 高阶系统分析 一阶、二阶系统回顾 一阶系统传递函数： 一阶系统单位阶跃响应： 特征根： 一阶、二阶系统回顾 二阶系统传递函数： 单位阶跃响应： 特征根跟阻尼系数有关：无阻尼时， 0 t y(t) 1 一阶、二阶系统回顾 单位阶跃响应： 欠阻尼时，特征根 t ζ=0.3 ζ=0.5 0 y(t) 1 一阶、二阶系统回顾 单位阶跃响应： 过阻尼时，特征根 3.4 高阶系统分析 定义： 用高阶微分方程描述的系统称为高阶系统。 在控制工程中，大多数控制系统都是高阶系统。从理论上讲，高阶系统也可以直接由传递函数求出它的时域响应，然后按分析方法来确定系统的瞬态性能指标。但是，高阶系统的性能指标计算比较困难。 工程上通常把高阶系统适当地简化成低阶系统（采用闭环主导极点的概念）来进行近似分析。 3.4 高阶系统分析 1 三阶系统的单位阶跃响应 三阶系统闭环传递函数可表示为： 特征方程的根有三个： 3.4 高阶系统分析 当系统输入为单位阶跃信号时： 同时， 则单位阶跃响应为： 其中： 3.4 高阶系统分析 三阶系统的单位阶跃响应： 1、包含了稳态响应分量（第一项）和动态响应分量（第二、第三项）； 2、动态响应由二阶振荡环节引起的阻尼振荡，和 由一阶惯性环节引起的非周期指数衰减组成； 3、三阶系统响应可视为二阶和一阶响应叠加而成； 4、动态响应两部分的衰减指数系数相差β倍，因此系数β对响应影响很大； 5、系统稳定。 3.4 高阶系统分析 下图为三个特征根在复平面的分布情况： 其中，p1和p2为共轭复根（由二阶振荡环节决定），p3为实根（由一阶惯性环节决定）。 β表示的是实根与复根到虚轴距离之比。 由 ，可知 3.4 高阶系统分析 1）当?=?，系统即为二阶系统响应曲线； 2）对于0?? ，系统附加了一个实数极点原二 阶系统的单位阶跃响应： 超调量? 上升时间? 峰值时间? 3.4 高阶系统分析 ?1, 即1/T? ?n ? 呈二阶系统特性； 实数极点P3距离虚轴远； 共轭复数极点p1、p2距离虚轴近 特性主要取决于p1、p2。 ?1, 即1/T? ?n ? 呈一阶系统特性； 实数极点P3距离虚轴近； 共轭复数极点p1、p2距离虚轴远 特性主要取决于p3。 3.4 高阶系统分析 2 高阶系统的单位阶跃响应 高阶系统闭环传递函数可表示为： 3.4 高阶系统分析 高阶系统的响应为： 二阶因子引起的阻尼振荡 一阶因子引起的非周期指数衰减 当系统输入为单位阶跃信号时： 3.4 高阶系统分析 1）高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应叠加而成； 高阶系统的单位阶跃响应表明： 2）如果所有闭环极点都在 s 平面的左半平面，则随着时间t→∞，c(∞)=a，因此系统是稳定的； 3）极点的性质决定动态分量的类型； 实数极点?非周期动态分量； 共轭复数极点?振荡衰减动态分量。 3.4 高阶系统分析 4）离虚轴最近的极点对动态分量影响最大，决定了其所对应的暂态分量衰减的快慢，距离越远衰减越快。 3.4 高阶系统分析 系统零点影响动态分量的相对强度（各极点处留数的大小），如果在某一极点附近存在零点，则其对应的动态分量强度将变小。一对靠得很近的零点和极点其动态响应分量可以忽略。 通常如果闭环零点和极点的距离比其模值小一个数量级，则该极点和零点构成一对偶极子，可以对消。 3 闭环主导极点 距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点，称为主导极点（常以共轭复数出现）。 3.4 高阶系统分析 如果能够找到主导极点，就可以忽略偶极子和其它远离虚轴极点的影响，这时高阶系统可以近似为一阶或二阶系统进行处理。 例 求下列高阶系统的闭环主导极点。 解 系统零点为：z1=-1/0.4762； 极点为p1=-8； p2=-2； p3,4=-0.5 ± 0.866i 。 3.4 高阶系统分析 解 零极点分布图如下，因此p2和z1为偶极子，主导极点为p3,4，所以，系统可简化为： 虚线为降阶后的响应 单位阶跃响应 p1 p2 z1 p3 p4 3.4 高阶系统分析 例 某控制系统的闭环传递函数为 试求该系统的单位阶跃响应特性，讨论忽略特征根 并由近似的二阶特性估算系统的性能指标。 的模式项后，响应特性与原系统特性的差异， 解 系统单位阶跃响应为： 3.4 高阶系统分析 对C(s)求拉氏反变换，得 忽略特征根 得系统输出为： 的模式项后，即系统阶跃响应为： 3.4 高阶系统分析 由此，得 系统忽略前后的阶跃响应