两轮自平衡小车毕业设计!!修改.docVIP

自平衡小车设计 摘要 这些年来，两轮自平衡车的应用获得了十分快速的应用和发展。本文提出了一种两轮的自平衡小车的设计，采用陀螺仪ENC-03以及MEMS加速度传感器MMA7260构成小车姿态检测装置，使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128为控制核心，完成了传感器信号的处理，滤波算法的实现及车身控制，人机交互等。 整个系统在制作完成后，各个模块之间能够协调工作，小车也可以在无人干预的条件下达到自主平衡。同时在引入适量的干扰情况下小车也能够自主调整状态并迅速恢复稳定的状态。小车可以被控制实现前进、后退、左右转向等动作。 关键词：自平衡 stm32 姿态 滤波 Design of Self-Balance Vehicle Abstract In recent years, the application of two wheeled self balancing vehicle has been very rapid application and development. In this paper, we propose a two rounds of self balance car design, car attitude detection device by g