仿蚕机器人的运动特性分析和仿真研究.PDFVIP

圆园员愿年 愿月 机械科学与技术 粤怎早怎泽贼 圆园员愿 第猿苑卷 第愿期 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠枣燥则粤藻则燥泽责葬糟藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 灾燥造援猿苑 晕燥援愿 阅韵陨院员园援员猿源猿猿辕躁援糟灶噪蚤援员园园猿鄄愿苑圆愿援圆园员愿园园圆缘 仿蚕机器人的运动特性分析和仿真研究 孟令森袁吴胜袁王永娟鄢 渊南京理工大学机械工程学院袁南京摇 圆员园园怨源冤 摘要院以蚕为典型生物进行观察分析袁采用拍摄测量的方法袁对蚕的身体做了静态测量袁对蚕的运动 进行了动态测量袁对蚕运动速度进行定量分析袁获得了蚕的形态规律特点遥 采用连杆机构建立了蚕 的运动模型袁提出了仿生机器人模块化结构方案袁在粤阅粤酝杂软件中建立了其虚拟样机模型遥 通过 仿真计算袁实现了仿蚕机器人的运动形态袁分析了仿蚕机器人运动过程中关节扭矩的变化情况袁制 作了二维蠕动样机袁并进行了试验遥 关键词院蚕曰蠕动曰动力学仿真曰机器人 中图分类号院栽孕圆源圆摇 摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 摇 文章编号院员园园猿鄄愿苑圆愿渊圆园员愿冤园愿鄄员员远员鄄园远 粤灶葬造赠泽蚤泽葬灶凿杂蚤皂怎造葬贼蚤燥灶燥枣酝燥贼蚤燥灶悦澡葬则葬糟贼藻则蚤泽贼蚤糟泽燥枣杂蚤造噪憎燥则皂鄄则燥遭燥贼 酝藻灶早蕴蚤灶早泽藻灶袁宰怎杂澡藻灶早袁宰葬灶早再燥灶早躁怎葬灶鄢 渊杂糟澡燥燥造燥枣酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁晕葬灶躁蚤灶早哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠燥枣杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁晕葬灶躁蚤灶早圆员园园怨源袁悦澡蚤灶葬冤 粤遭泽贼则葬糟贼院粤泽贼赠责蚤糟葬造遭蚤燥造燥早蚤糟葬造袁贼澡藻遭燥凿赠葬灶凿贼澡藻皂燥增藻皂藻灶贼燥枣贼澡藻 泽蚤造噪憎燥则皂蚤泽燥遭泽藻则增藻凿葬灶凿葬灶葬造赠扎藻凿 遭赠贼澡藻 皂藻贼澡燥凿燥枣泽澡燥燥贼蚤灶早皂藻葬泽怎则藻皂藻灶贼袁葬灶凿贼澡藻泽澡葬责藻葬灶凿凿赠灶葬皂蚤糟糟澡葬则葬糟贼藻则蚤泽贼蚤糟泽燥枣泽蚤造噪憎燥则皂皂燥增藻皂藻灶贼葬则藻燥遭贼葬蚤灶藻凿援 栽澡藻泽贼则怎糟贼怎则藻泽糟澡藻皂藻燥枣贼澡藻遭蚤燥灶蚤糟则燥遭燥贼憎葬泽凿藻泽蚤早灶藻凿遭赠贼澡藻造蚤灶噪皂藻糟澡葬灶蚤泽皂援栽澡藻泽糟澡藻皂藻燥枣泽蚤造噪憎燥则皂鄄则燥遭燥贼蚤泽 藻泽贼葬遭造蚤泽澡藻凿遭赠皂燥凿怎造葬则泽贼则怎糟贼怎则藻泽援栽澡藻增蚤则贼怎葬造责则燥贼燥贼赠责藻皂燥凿藻造燥枣皂葬糟澡蚤灶藻泽蚤造噪憎燥则皂蚤泽泽藻贼怎责援粤灶凿贼澡则燥早澡粤阅粤酝杂 原 泽蚤皂怎造葬贼蚤燥灶袁贼澡藻 皂燥贼蚤燥灶 枣燥则皂 燥枣 泽蚤造噪憎燥则皂 则燥遭燥贼 蚤泽 则藻葬造蚤扎藻凿援 栽澡藻 糟澡葬灶早藻泽 燥枣 躁燥蚤灶贼 贼燥则择怎藻 蚤泽 葬灶葬造赠泽藻凿袁 贼澡藻 贼憎燥 凿蚤皂藻灶泽蚤燥灶责藻则蚤泽贼葬造贼蚤糟责则燥贼燥贼赠责藻蚤泽皂葬凿藻袁葬灶凿贼澡藻糟则藻藻责蚤灶早藻曾责藻则蚤皂藻灶贼蚤泽糟葬则则蚤藻凿燥怎贼援 运藻赠憎燥则凿泽院泽蚤造噪憎燥则皂曰则燥遭燥贼曰糟则藻藻责曰凿赠灶葬皂蚤糟泽蚤皂怎造葬贼蚤燥灶 摇 摇 仿生学从自然界生物的生理结构尧运动形式 靠着稳定性尧灵活性等特点袁都扮演着越来越重要 以及运动机理出发获得灵感袁进而将其运用到工 的角色袁在危险环境和复杂环境条件下袁不断替代 程技术上遥 自然界中袁蛾类的幼虫比如蚕袁通过躯 人类和解放人类遥 体的变形获得动力袁依靠身体多条足的支撑和吸 近几年机器人技术研究热点方向袁逐渐聚焦 附力袁可以在地面尧树枝等崎岖不平的环境下蠕动 在非结构环境下的仿生机器人研究遥 国内外研究 移动袁可以保持比较稳定的姿态遥 仿生机器人依 咱员暂 咱圆暂 咱猿鄄缘暂 咱远暂 机构先后开启了对章鱼 尧尺蠖