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矿井提升机复合控制系统仿真分析 　　摘 要：为了解决跟踪S型速度曲线的误差问题，分析了矿井提升机控制系统的原理和数学模型及其不能准确跟踪S型速度给定曲线的原因，并提出了相应的解决方案，即采用复合控制策略，在原有系统基础上增加前馈环节。结果表明：此方案可减小甚至消除提升机跟踪S型曲线的误差，提高了系统的控制精度，保证提升机的安全、准确运行。 　　关键词：矿井提升机； 复合控制； S型曲线；仿真分析 　　中图分类号：TD534.5文献标识码：A 　　文章编号：1672-1098(2011)04-0022-03 　　 　　收稿日期：2011-10-08?? 　　基金项目：淮南市科技计划资助项目(2010A03112)?? 　　作者简介：刘淮霞(1961-)，女，安徽淮南人，副教授，硕士，研究方向：自动控制理论及系统。 　　 　　Simulation Analysis of Mine Hoist Compound Control System 　　LIU Huai-xia 　　（School of Electrical Engineering,Anhui University of Science and Technology, Huainan Anhui 232001, China） 　　Abstract: In order to solve the error problem when tracking S speed curve, analyzed the mine hoist control system principle and mathematical model, and gave the causes for its cant tracking S speed curve accurately, and put forward a corresponding solution, that is the compound control strategy, added a feed forward loop to the original system. Results show that, this scheme can reduce or even eliminate the hoists tracking S curve steady error, increase the control precision of system, can guarantee the safety and accurate operation of the hoist. 　　Key words: Mine hoist; compound control; S-type curve; simulation analysis 　　 　　 　　矿井提升机是煤矿生产中的重要设备，担负着提升煤炭、下放物料、升降人员和设备的任务，提升机的工作安全可靠性，不仅影响整个矿井的生产，而且涉及人员的生命和财产安全。传统的矿井提升机的速度给定为斜坡给定，这种速度曲线在提升机加、减速和启停车时存在严重的突变，极易在传动系统产生大电流冲击，造成罐笼振动和设备故障，严重影响设备的安全运行和使用寿命。从安全性和可靠性出发，S型速度给定可以较好的解决上述的这些问题????［1］??。但是矿井提升机的电流速度双闭环控制系统为Ⅱ型系统，不能准确跟踪S型速度给定曲线，会产生稳态误差。本文提出了一种反馈加前馈的复合控制系统，解决了跟踪S型速度曲线的误差问题。?? 　　1 矿井提升机控制系统?? 　　矿井提升机控制系统是一个基于磁场换向的V-M可逆调速系统，由速度反馈环和电流反馈环构成的双闭环控制系统????［2］??（见图1）。 　　图1 矿井提升机控制系统框图 　　图1中，ST为速度调节器；DC为惯性环节，其作用为限制电枢电流的上升率及配合磁场电流的调节；LT为电枢电流调节器；GT为电枢电流整流器触发装置；V为电枢整流器；LGT为磁场给定放大器，通常放大倍数为4；LLT为励磁电流调节器；GTF为磁场整流器触发装置；VF、VR分别为磁场整流正、反二组桥；TG为测速发电机；??U????gn??为速度给定信号；U??L??为预置力矩给定信号。?? 　　由于磁场控制电路仅起换向作用，为简单起见，其调节作用忽略，认为该系统由电流环和速度环两个环构成。根据系统的工作原理，以及各组成部件的输入输出关系，可得系统动态结构如图2所示。 　　图2 系统动态结构图 　　图2中，??T????oi????为电流反馈环节滤波时间常数；??β??为电流反馈系数，且??β=U????fi??I??d，K??s为晶闸管变流装置放大系数，K??s=U