第一节_自动控制系统概述1.pptVIP

第一章 绪论 第一节 自动控制和自动控制系统的基本概念 第二节 自动控制系统的分类 第三节 典型输入信号及自动控制系统的性能指标 小结 1.1 自动控制和自动控制系统的基本概念 水箱水位控制系统 被控对象：水箱 被控量：水箱水位 控制装置：杠杆 检测元件：浮球 控制手段：进水阀 人工控制的三大职能 眼睛——了解情况 大脑——比较、判断与决策 手足——执行操作 受压容器水位自动控制系统 被控对象：受压容器 被控量：水位 控制装置：自动控制器 检测元件：平衡容器和差压变送器 执行器：电动执行器 控制手段：给水控制阀 一个实例 直流电动机速度自动控制的原理结构图如图1-1所示。图中，电位器电压为输入信号。测速发电机是电动机转速的测量元件，又称为变送元件（变送器）。图1-1中，代表电动机转速变化的测速发电机电压送到输入端与电位器电压进行比较，两者的差值（又称偏差信号）控制功率放大器（控制器），控制器的输出控制电动机的转速，这就形成了电动机转速自动控制系统。 当电源变化、负载变化等引起转速变化，称为扰动。电动机被称为被控对象，转速称为被控量，当电动机受到扰动后，转速（被控量）发生变化，经测量元件（测速发电机）将转速信号（又称为反馈信号）反馈到控制器（功率放大器），使控制器的输出（称为控制量）发生相应的变化，从而可以自动地保持转速不变或使偏差保持在允许的范围内。 自动控制的三大主要设备及功能 测量变送器——了解情况 自动控制器——比较、运算、指挥 执行器——接受命令、执行操作 自动控制的概念 1自动控制: 指在无人的直接干预下，利用自动控制装置（简称控制器）使被控对象的工作状态按照预定的规律运行. 自动控制的概念 5控制量 由控制机构改变的使被控量恢复到给定值的物理量。 6给定值（参考量）是指根据生产工艺要求被控量应保持的数值。 自动控制系统的基本概念 反馈控制系统的中所用到的术语： 给定值（参考输入值） 控制量 被控量 扰动量(内扰,外扰) 自动控制装置 = 传感器 + 控制器 + 给定器 + 执行器 受控过程（受控对象） 控制系统 = 受控过程＋控制装置 自动控制系统方框图的概念 能直观地表达自动控制系统中各设备之间相互作用与信号传递关系的示意图称为自动控制系统的方块图。 自动控制系统方框图的特点  方框图中的信号只能沿箭头方向传递，具有单向性。 方框图具有不唯一性，不同的输入/输出信号，其因果关系是不一样的，因此方框图具有不唯一性。 第二节 自动控制系统的分类 目的、要求: 掌握自动控制系统的分类 重点: 开环、闭环控制系统,前馈、反馈控制系统 串级控制系统 第二节　自动控制系统的分类 开环控制系统 定义 闭环（反馈）控制系统 (1) 反馈 开环与闭环控制系统的比较 开环控制系统的结构特点 信号从输入到输出无反馈,单向传递.只有顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差，控制精度不高,无法抑制扰动。结构简单、调整方便、成本低。 闭环控制系统的结构特点 有反馈回路，根据偏差进行控制;可以抑制内、外扰动对被控制量产生的影响。控制精度高,自动纠偏；结构复杂，设计、分析麻烦。 闭环控制系统与反馈控制系统的关系 闭环控制系统:系统输出信号与输入端之间存在反馈回路的系统。 闭环控制系统也叫反馈控制系统。“闭环”即应用反馈作用来减小系统误差。 复合（前馈--反馈）控制系统 复合控制系统，即前馈---反馈控制系统 复合控制:闭环控制和开环控制结合的一种方式。它是在闭环控制等基础上增加一个干扰信号的补偿控制，以提高控制系统的抗干扰能力。 增加干扰信号的补偿控制作用，可以在干扰对被控量产生不利影响同时及时提供控制作用以抵消此不利影响。纯闭环控制则要等待该不利影响反映到被控信号之后才引起控制作用，对干扰的反应较慢。 若按控制依据信号性质来分类，也可以将闭环、开环、复合控制系统称作为以下三种类型：即 定值控制系统（或称自动调节系统） 特点：输入信号是一个恒定的数值。恒值控制系统主要研究各种干扰对系统输出的影响以及如何克服这些干扰 随动控制系统（或称伺服系统） 特点：输入信号是一个未知函数，要求输出量跟随给定量变化。 程序控制系统 特点：输入信号是一个已知的时间函数，系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现。 3 按控制系统闭合回路数目分类 单回路控制系统 只有一个被控量反馈到调节器的输入端，只形成一个闭合回路，系统结构比较简单，单回路控制系统也称单级控制