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胡占义_免费免费
摄像机标定和三维重建
胡占义
中国科学院自动化研究所
模式识别国家重点实验室
主要内容
1、引言
2、图象的形成过程
3、传统标定方法
DLT方法，RAC方法和简易标定方法
4、预备知识
5、摄像机自标定
6、基于主动视觉的摄像机标定
7、分层重建理论
8、多视点几何
引言
几个问题
什么是摄像机标定 ？
为什么要对摄像机进行标定 ？
为什么要研究不同的摄像机标定方法？
什么是三维重建 ？
为什么要进行三维重建？
引言
三维重建是人类视觉的主要目的，也是计算机视觉
的最主要的研究方向. (Marr 1982)
所谓三维重建就是指从二幅和二幅以上图象恢复空
间点三维坐标的过程。
三维重建的三个关键步骤
• 图象对应点的确定
• 摄像机标定
• 二图象间摄像机运动参数的确定
三维重建示意图
图象的形成过程
和
摄像机针孔模型
坐标系
X Z
1、世界坐标系： X w ,Yw , Z w w w
Y
2、摄像机坐标系：X , Y ,Z O w
c c c w
世界坐标系
3、图像坐标系: u, v x,y
X
c Z
y c
说明： u
为了校正成像畸变 O
1 x
v
用理想图像坐标系 X u ,Yu 图像坐标系
和真实图像坐标系 X ,Y Y
d d O c
分别描述畸变前后的坐标关系 摄像机坐标系
摄像机光学成像过程的四个步骤
1、刚体变换公式
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