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2018-09-17 发布于浙江
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现代控制理论_前半部分复习.pdf

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现代控制理论_前半部分复习

现代控制理论线性系统分析复习前半期教学内容  第一节绪论  第二节状态与状态空间  第三节状态方程的解  第四节特征值规范型  第五节状态可控性  第六节状态可观性与对偶原理  第七节线性系统结构分解  第八节可控性和可观性的频域判据  第九节可控规范型和可观规范型  第十节反馈控制对可控性和可观性的影响  第十一节传递函数矩阵的实现 2 第二节状态空间与状态方程 2.1 状态与状态空间 2.2 状态方程和输出方程 2.3 状态方程的导出 3 2 状态空间与状态方程线性系统运动方程的标准形式为： X (t ) A (t )X (t ) B (t )u (t ) 状态方程 Y(t) C(t) X (t)  D(t)U(t) 输出方程 4 第三节状态方程的解 3.1 齐次定常状态方程的解 3.2 矩阵指数的特性 3.3 线性定常系统状态转移矩阵 3.4 线性时变系统状态转移矩阵 3.5 非齐次状态方程的解 5 3.1 齐次定常状态方程的解  X (t) AX (t), X (t ) X 0 0 解为 A (t t ) X (t) e 0 X (t ) 0 其中 At 1 2 2 1 3 3 1 k k e I At  A t  A t  A t  2 3! k ! 矩阵指数 eAt L1[(sI A)1] 1 称(sI A) 为预解矩阵。 6 3.2 矩阵指数的特性 At 1 2 2 1 3 3 1 k k e I At  A t  A t  A t  2 3! k ! (1) Ae At eAt A (5) (eAt )1 eAt d At At 