座标与位置分析.PDF

1 機動學(二) 座標與位置分析 馮丁樹 向量迴路法 利用解析法解位置關係有許多方法 ，如三角幾何法 、複數法 、向量 法或矩陣法等 。在機構解析過程中 ，尤其連桿機構 ，常用向量迴路法 。 這種方法可應用於簡單機構 ，亦可應用於複雜機構 ，但實際之解題過程 中 ，仍然必須依照向量的法則及相關的數學運算 。利用向量迴路法可以 配合數值分析法或電腦程式進行計算 ，因此可以分析位置 、速度及加速 度等機構上常見到的問題 。除平面機構外 ，向量迴路法亦可應用於空間 機構 ，但由於計算過程複雜 ，有時需配合矩陣法 。 向量迴路法係依機構之方位及座標系 ，給予適當的向量 ，使之成為 一個迴路 。每一迴路可以產生對應之迴路方程式 ，以進行求解 。對於簡 單機構而言 ，僅能形成一個獨立向量迴路方程式 ，但對於複合機構則需 要更多組聯立方程式才得以求解 。通常依尤拉定理(Euler)可以判斷所需 之迴路數 ，即 ： L J N 1 其中 J 為連結度為 1 之接頭數 ；N 為連桿數 。當 L 大於一時 ，即需 要等數之聯立方程式才能求解 。 任意向量的表示法 連桿之結構因連接之桿數及活動結之位置條件不同 ，其活動範圍亦 異 。開放式的連桿系 ，其運動的自由度較高 。兩桿加一活動結又稱為 dayd 結構 。任何幾何的機構均可利用位移向量 、速度及加速之封閉方程式說 明 。 - 1- 座標與向量分析 02/18/2003 2 圖 1 任意向量之分析 位置向量的表示法常用者有向量法 ，將其分成三個方向之座標 。如 Rop ，可以用下次表示 ： rp = r + r + r 1 2 3 r = r ( cos θ i + sin θ j ) 1 1 1 1 r = r ( cos θ i + sin θ j ) 2 2 2 2 r = r ( cos θ i + sin θ j ) 3 3 3 3 或以通式表示 ，位置向量可以改寫如下 ： r = r ( cos θ i + sin θ j ) k = 1, 2, 3 k k k k 複數分析 在機動學之分析過程 ，複數亦可作為向量分析之方法 ，其形式類似 極座標 。向量表示法對照如下 ： 極座標 垂直座標 R@ ∠θ r cos θ i + r sin θ j r e j θ r cos θ + r j sin θ -2- 3 機動學(二) 無論垂直座標或極座標 ，其絕對值均是以其某一個單位向量作為量 度之基準 。而在複數型式中 ，虛數用 j 表示(在 matlab 中 i 與 j 同義) 。但 此處 j 僅是一個代表虛數之操作元 ，表示其後的數值係屬於虛數軸上 ； 在直角座標中亦相等於其 Y 軸 。這個j 的操作元在 MATLAB 中也有其特 殊的意義 。任何實數 R 與 j 相乘後 ，會在複數平面上反時針旋轉 90 度 ， 即進入虛數的世界 ，或為 Rj ，但若將結果再與 j 相乘 ，則又會再旋轉 90 2 度 ，回到實數軸 ，但是已到負的方向 ，即 Rj = –R ，這是因為j 的平方等