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臂架主动减振系统设计与控制策略研究-船舶与海洋工程专业论文
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华
华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文
I
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摘 要
伸缩式臂架结构因其作业效率高、操作简单、安全性好等优点近年来得到快速 发展。为提高臂架变幅速度和伸展长度,现代臂架设计正在向轻量化方向发展。然 而,这时的臂架属于柔性结构,具有振动幅值大,振动频率低的特点,同时由于伸 缩直臂负载的多变、各节臂之间的耦合作用及外部干扰等因素,传统的吸振方式减 振效果往往不理想。主动控制因其良好的可控性与设计灵活性,一直广泛应用于臂 架振动控制领域。本文以高空作业车臂架系统为研究对象,引入变幅液压缸对直臂 结构进行主动减振控制,基于模态空间理论与柔性多体动力学,重点对臂架系统竖 直方向上的振动控制方法进行了研究。
首先,介绍了高空作业车臂架系统的组成和原理,对臂架结构模态和瞬态冲击 动力特性进行分析,明确系统减振目标,并据此对臂架减振控制系统进行设计。
随后,对臂架系统各液压分系统的液压原理进行设计, 绘制出液压原理图。从液 压系统的运行平稳角度出发对多路阀及平衡阀进行选型分析,并对液压执行元件和 液压源进行了选型设计。
最后,建立了臂架柔性体及变幅液压系统数学模型,根据臂架减振系统边界条 件与模态滤波技术对状态方程进行线性化分析,确定臂架减振系统的仿真参数。在 此基础上,着重研究了臂架系统的减振控制算法,设计了一种基于系统的模态空间 状态方程的特征结构配置方法,并将这种控制方法与普通 PID 控制方法进行仿真对 比。仿真结果表明与普通 PID 控制算法相比,本文设计的这种模态空间特征结构配 置方法可以明显减小振动,提高系统稳定性,普通 PID 算法只能改善部分工况下的 振动响应,对一部分工况下的振动无能为力。基于上述仿真结果,于 Codesys 平台 编制本文设计的模态-特征结构配置算法控制程序,并将控制算法程序移植到 EPEC 控制器进行调试。
关键词:臂架减振 主动减振 模态控制 特征结构配置法
II
II
Abstract
In recent years,boom structure has got fast development because of it high work efficiency, simplicity of operator and good security. Modern boom are built to be in light
weight of construction to increase their maximum operation velocities, maximum length, and outreach. Hence, the truss structure of the boom set provides a limited stiffness and is subject to bending oscillations in the various modes. Meanwhile, on account of boom load changing, coupling problem of ladder knuckle and external interference, the design of vibration absorption is not as ideal as expected. From the above, to damp these oscillations using its luffing hydraulic drives an active control is proposed in this paper. Active structural acoustic control always is the kind of question
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