控制系统的奈氏图分析——《自动控制原理-理论篇》第6.5节.pptVIP

控制系统的奈氏图分析——《自动控制原理-理论篇》第6.5节 自动化工程学院自动控制原理课程组制 2015年11月 第一节 控制系统的奈氏图分析 一.奈氏判据的基本原理 奈氏判据——频域分析中最重要的稳定性判据。 先讨论三个重要概念： 1. 特征函数的零点和极点 2. 幅角原理(映射定理） 3. 奈氏轨迹及其映射 设如下方框图所示的系统 1. 特征函数的零点和极点 闭环系统—— 特征函数 推论： F?s?的极点是开环传函数极点； F?s?的零点是闭环传函数极点，若要闭环稳定，则F?s?的全部零点必须位于s左半平面。 即为闭环系统的特征方程。 2. 幅角原理（映射定理）1）：映射（复变函数中映射有几种，但常用的是有理分式函数映射）a）点的映射以惯性环节为例，求S平面上的点s0=1+j在G平面上的映射。解： b）线的映射 2）映射定理 奈氏判据的理论基础是复变函数的映射定理。 定理：设F（S）：复变量S的单值解析函数， S平面? F（S）平面，它在S平面某一闭曲线C的内部共有P个极点和Z个零点，且闭曲线C不通过F（S）的任一极点和零点。当S顺时针方向沿闭曲线变化一周时，函数F（S）所取值一随之连续变化而在F平面上描出一个闭曲线C‘，曲线C‘称为C的映射。 在上述情形下闭曲线C‘包围原点的周数N为 若N为正，则表示闭曲线C‘逆时针包围原点的周数。若N为负，则表示闭曲线C‘顺时针包围原点的周数。若N为零，则表示闭曲线C‘不包围原点转圈。在 式中Z——s平面上被封闭曲线C包围的F?s?的零点数P——s平面上被封闭曲线C包围的F?s?的极点数N ——F平面中封闭曲线C’包围原点的次数 s平面 F平面 j? ? jIm Re ? ? ? ? C -PiI -PiII -ZiI -ZiII s (s+ZiI) F(s) (s+ZiII) 3. 奈氏轨迹（路径）及其映射定义：（D形围线或奈氏轨迹）构造一条包围整个右半S平面的封闭曲线，即虚轴加上其右侧的半径为无穷大的半圆。这样的曲线包围了所有F（S）在S平面上的的零点。奈氏轨迹在F平面的映射成为一条封闭曲线， 称为奈氏曲线 ? j? ? jI(?) R(?) ? ?=0 S平面的奈氏轨迹 F(j?)平面的奈氏曲线 ?=±? 二. 奈氏稳定性判据一（0型系统） 1：若系统在开环状态下在S的右半平面有P个极点则闭环系统稳定的充要条件是当w从-?变到+ ?时，系统开环传递函数的Nyquist图（奈氏曲线）围绕???, j0?点转的圈数为N，（顺时针转取负值，逆时针转取正值）当Z=P-N为零时，系统稳定；否则闭环系统不稳定。 约束条件：在原点和虚轴上无零极点。奈氏轨迹不能穿过零极点。 讨论：当奈氏曲线通过???,j0?点，则表示闭环系统临界稳定，也归为不稳定。 例： 解：作奈氏轨迹如下图示: N=1， P=1 有Z=N?P=0 故系统稳定 ?=0 ?=-? -1 ?=+? 三. 奈氏稳定性判据二（1型以上的系统） 增补奈氏轨迹：（广义D形围线） 所谓增补就是使奈氏轨迹绕开位于原点和虚轴上的开环零极点。 虚轴上含有开环极点的Nyquist判据 若增补奈氏曲线D ，当??:?????逆时针包围???, j0?点的次数N等于位于右半平面上开环极点数P。则闭环系统稳定，否则闭环系统不稳定。 ? ? 增补奈氏轨迹映射出的奈氏轨迹分析*： 可见增补奈氏轨迹映射为半径?的圆曲线变点相角变化从M90?? ?M90? 如 M=1， -M?：90??0??90? M=2时， -M?：180? ?0? ?180? 一型系统的奈氏曲线 二型系统的奈氏曲线 ?=0+ ?=?? ?=0- ?=?? ?=0- ?=0+ GH平面 GH平面 （-M?：180??0? ?-180?） （-M?：90??0? ? -90?） 例：设开环传函数 试用奈氏判据判定系统稳定性 解：作奈氏曲线考虑增补 当??:?????顺时针 包围???,j0?点2次， N=2 P=0 Z=2 不稳定 ?=0+ ?=?? ?=0- GH平面 ? (-1,j0) * * * *