2013简易旋转倒立摆详解.docxVIP

PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 5 一．方案论证与比较 1.1.主控方案的选择 1.1.1方案一 STC89C52单片机 STC89C52 是一种带8K字节闪烁可编程可擦除只读存储器的低电压，高性能 COMOS8 的微处理器，该器件采用STC高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的 MCS-51 指令集和输出管脚相兼容。满足题目要求。 图一 STC控制方案 1.2.角度传感器的选择 1.2.1方案一：ADXL345角度传感器 ADXL345采用14引脚塑料封装，具有3mm x 5mm x 1mm的小巧纤薄的外形尺寸。具有高分辨率（3.9 mg/LSB），能够测量约 0.25°的倾角变化。使用 ADXL345 等数字输出加速度计时，可以无需进行模数转换，从而可以节省系统成本和电路板面积。 图二 ADXL345角度传感器 1.3.倾斜角检测方案比较 方案二：双轴倾斜计算 与单轴解决方案一样，x轴检测到的加速度与倾斜角的正弦具有比例关系，同时，与x轴垂直的y轴加速度与倾斜角的余弦成比例。随着某个轴的增量灵敏度的降低，另一轴的灵敏度则会增加。采用第二轴的另一个优势是能够对各个向量进行分区，并能够在整个360度内测量角度。故本设计采用此方案。 1.4.倒立摆系统控制算法的选择 方案一：PID控制 通过对倒立摆系统物理模型进行