定量注料设备的控制系统研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

摘要 摘要 I万方数据 I 万方数据 摘要 本文针对企业具体的工况要求，对其现有定量注料设备的控制方案进行了改进。 所研究的注料设备以蠕动泵为核心提供注料压力，使用步进电机带动泵头旋转。由于 泵体自身结构和软管的特性，流量输出呈高度非线性时变特征。这使得传统的 PID 控 制效果不够理想，流量输出误差过大。在前期研究中，本文对现有注料设备的工作特 性做了大量的现场监测，积累了第一手数据。在数据分析的基础上，确定了基本的技 术路线，即在传统 PID 控制中引入仿人智能控制的思想，结合人工经验，将流量输出 误差划分区间，在不同的误差区间里，采用不同的 PID 控制参数。 泵体的流量输出受控于步进电机的位置和转速。考虑到步进电机带负载运行时可 能出现的失步和震荡，会影响到整个系统的控制效果，本文对步进电机的控制系统进 行了深入的研究，探讨了一种无位置传感器的步进电机矢量控制策略。即利用扩展卡 尔曼滤波算法来估计电机的位置和转速，并将其送入控制器，为电机的位置和速度控 制提供反馈。由于扩展卡尔曼滤波对系统噪声和测量噪声的统计特性都有考虑，所以， 将蠕动泵的负载转矩因辊轮位置的变化而产生的波动作为一个噪声量处理，对于提高 步进电机的控制性能有较大帮助。 最后本文设计了步进电机的功率驱动电路，并根据理论研究搭建了步进电机的 DSP 控制系统。针对整个注料设备的控制方案，在企业的设备平台上进行了调试，最 后的试运行效果表明，结合了仿人智能控制思想的控制方法，比传统 PID 的控制特 性要优越得多，前景广阔。 关键词：蠕动泵；仿人智能控制；步进电机；扩展卡尔曼滤波；DSP Abst Abstract II万方数据 II 万方数据 Abstract In this paper, an improved control strategy of the existing quantitative feeding equipment is proposed. The peristaltic pump is the core of the feeding equipment. The stepper motor is used to drive the pump head to rotate and provide the feeding pressure for the equipment. Due to the structure of the pump itself and the characteristics of the hose, the characteristics of flow output are highly nonlinear time-varying. It results in that the control effect of the traditional PID is not very ideal and the error of flow output is very large. In preliminary study, the first-hand data is accumulated after a large number of experiments of the characteristics of the equipment. It is accomplished by field monitoring. The idea of human-simulated intelligent control is introduced as the basic technical route according to the data analysis. The humans experience is combined with this idea to divide the error of flow output into regions. The different PID is used to control the parameters of different error regions. The flow output of pump is controlled by position and speed of stepper motor. Considering that the lose-step and vibration is possible when the stepper motor runs with loads, this may affect the control effect of the whole system. In this paper, a strat