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第三章 线性系统的时域分析法 一、主要内容 （1）（2） （3） （4） （5） （6） 二、基本要求 （1） （2） （3） （4）。 （5） （6） 三、内容提要 1 单位阶跃函数 1(t) 1/s 单位斜坡函数 t1(t) 1/s2 单位加速度函数 1/s3 正弦函数 A （2）时域性能指标 为了定量表示控制系统暂态和稳态响应的性能，在工程上一般以单位阶跃信号作为输入试验信号来定义系统的暂态和稳态性能指标。 ★上升时间：系统阶跃响应从零开始第一次上升到稳态值的时间（有时取响应的稳态值得10%到90%所对应的时间）。 ★延迟时间：系统阶跃响应从零开始第一次上升到稳态值50%的时间。 ★峰值时间：系统阶跃响应从零开始第一次超过稳态值达到第一个峰值的时间。 ★调节时间：系统阶跃响应曲线进入规定允许的误差带范围，并且以后不再超出这个误差带所需的时间。 ★超调量: 系统阶跃响应的最大峰值与稳态值的差值与稳态值之比的百分数，即，误差带可取：或。 ★稳态误差：当时间时，系统期望输出与实际输出之差。 2、一阶系统的时域分析 （1）数学模型 系统的微分方程： ； 系统的传递函数：，式中为时间常数。 （2）时域响应 ★单位阶跃响应：； ★单位脉冲响应：； ★单位斜坡响应：。 （3）性能指标 当输入时性能指标为： ， ，，，、不存在。 3、二阶系统的时域分析 （1）