基于DSP的直流伺服电机控制器设计与实现(硕士论文)(可编辑).docVIP

基于DSP的直流伺服电机控制器设计与实现(硕士论文) 硕二:论文 基于的直流伺服电机控制器设计与实现 摘 要 本文针对移动机器人运动控制器的要求,设计了一款基于的无刷直流电机伺 服控制器。 详细推导了三角形接法的无刷直流电机数学模型。阐述了数字式控制系统整体方 案,解决了、电子换相及锁相、电机电流、转速和位置等控制检测关键技术问题。 推导了新的积分分离加积分修正系数的控制算法。 构建了基于的无刷直流电机控制硬件平台。设计完成了控制电 路和功率驱动电路,主要包括芯片外围电路、三相逆变桥电路、光耦 隔离电路、霍尔信号处理电路、光电编码器电路、电流采样电路和系统保护电路,并对 各部分电路功能做了详尽阐述。对硬件可靠性做了分析。 在.环境下开发了控制系统程序软件。编写了改进型控制算法程序、 法测速程序、电流采样数字滤波程序和电机换相程序。利用.开发了伺 服控制器人机交互界面,实现了上位机与的串口通讯。 最后,以移动机器人为平台进行了系统实验,利用 工具获取了 系统的详细实验数据,在环境下绘制了速度阶跃响应曲线。对比了不同 参数下的系统响应状况,详细分析了实验中出现的各种问题。实验结果验证了控制 器硬件系统和软件系统的可行性,新控制算法的优越性。控制器调试方便,升 级换代容易。 关键词:伺服控制,无刷直流电机,移动机器人,,, 硕士论文.. ., , . , 、 , ., . . , ,, , ? ,., . . ., , ?.. . ?. ., . .. , . : ,, ,, 基于的直流伺服电机控制器设汁与实现 硕上论文 伺服控制伺服控制器、伺服电机是数控机床、机器人以及其他相关机械控制领 域的关键技术之一,是关系国家装备技术水平的关键部分。我们国家是一个制造业大国, 为了提升我国制造业技术水平,将我国发展成为制造业强国,必须重点研究各类重要生 产装备,尤其是伺服控制技术的应用和开发【¨。 自上世纪八十年代以来,机器人技术得到了飞速的发展。机器人也是各国科学研究 微电子电路、自动控制理论、传感器技术、 的一个重要方向,它综合了精密机械制造、 从某种意义上讲,机器人技术水平的高低, 仿生学、人工智能等多门基础与新型学科。 可以体现一个国家的综合科学技术水平【】。移动机器人是研究的热点之一,发展速度很 快,已被广泛应用于民用、工业以及军用等诸多领域。移动机器人的研究涉及机器人的 机械结构、体系结构、环境建模、导航定位、路径规划、运动控制、多传感器信息融合、 故障诊断、容错控制以及移动机器人导航控制平台等。 运动控制系统是移动机器人平台的基础,它以机器人运动的驱动设备??电动机为 控制对象,以控制器为核心,以电力电子功率变换装置为执行机构,在自动控制理论的 指导下组成的电气传动自动控制系统,将电能转换为机械能,实现移动机器人的运动要 求。所以,运动控制技术的水平直接反映出了移动机器人平台性能的优劣。移动机器 人对运动性能的要求比较高,大多数运动控制系统主要采用的是伺服控制技术。 随着计算机以及微电子技术的的发展,全数字化伺服控制技术是未来控制领域主要 发展趋势。数字化机器人是未来机器人的发展方向。数字控制技术以其独特的优势已经 逐渐取代模拟控制,而且能够充分利用现代控制理论的研究成果,提高了控制技术的水 平,促进了控制理论的发展,给人类创造了巨大的经济和社会效益。 .课题研究背景、目的及意义 本课题来源于南京市科技局的“多功能移动机器人项目。针对南京市科技局的项 目要求,结合当移动机器人技术的发展状况,研究开发一种能完成特殊作业要求的移 动机器人。 该项目具体要求:移动机器人主要依靠履带传动,具有一定的越障爬坡能力,车体 是一个基础平台,可以搭载相关的子系统,如:视觉系统、机械臂和一些特种设备等。 该机器人能够完全替代人完成消防、反恐、侦查、探测、防爆等一些特殊作业任务。运 动控制方式有自主控制和遥控两种模式可供选择。 移动机器人设计指标要求见表.所示: 《士论文 表 移动机器澄计指标要求 总体结构 腰带式 自重 ≤ 载荷 结构指标 措载接口 二维随动搭载平台 地 结构尺寸 长×宽×高:× 硼 面 移 驱动轮直径 岫 动 机 平地最大速度 / 器 人 / 平地正常速度 载 体 机动指标 堆大通过坡度 楼梯通过能力 能通过普通标准楼梯 转向能力 能原地零半径转向 续航能力 小时以上 搭载 调炮速度 。, 机动指标 平台 调炮加速度 。/ 该移动机器人的三维模型如图 所示 幽¨机器人三维模型 该移动机器人的动力是由无刷直流伺服电机提供的。该电机体积小,控制方式灵活, 广泛应用于机器人领域。电机必须配备相应的伺服控制器才能『常工作,因此电机伺服 硕士论文 基于的直流伺服电机控制器