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雅马哈机械手基于工控机系统控制 　　摘 要：现今，国内各行各业的自动化水平较低，很多工厂、企业的生产作业还停留在人工操作的地步。这样不仅做事效率低，而且人工成本高，有的作业环境比较恶劣，操作难度大，容易对操作者的健康产生威胁。特别对于一些正在发展中的企业，机械自动化的不断发展，人们对物质的需求，对生活品质的要求越来越高，都促使着企业转向自动化生产。本文主要针对雅马哈机械手臂的伺服驱动器的使用，对PCL-1245L进行介绍，通过对板卡的了解及伺服驱动器的认识，将工控机、伺服驱动器的有效结合对雅马哈机械手进行控制运作。 　　关键词：机械手；伺服驱动器；工控机 　　DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2018.05.013 　　1 绪论 　　1.1 研究背景及意义 　　现今社会各企业、工厂自动化的设备运用程度都比较低，很多企业的工作环境都十分恶劣，不仅效率低，而且对工人的生命健康也有着威胁。社会在进步，机械化产业在不断的发展，人们对机械自动化的需求越来越高，这些都促使机械控制领域不断的创新发展.一些环境恶劣的工厂、大型的制造业都需要机械化的控制设备，通过机械控制来完成一系列的工作。提高工作效率，降低人身危害。在机械化运作的过程中，需要通过工控机来实现设备的运作。工控机的优点很多，体积小、轻便、稳定性好，控制的方法也灵活多样化，相对于其它的机器而言性价比也比?^高，能够降低人工需求，降低劳动强度，提高工作效率。 　　机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 　　1.2 机械手的概述及国内外发展状况 　　机械手是一种模仿人手操作的机械化自动设备，它可以通过某种特定的设置，实现搬运、抓取等一些特定的操作。应用机械手可以代替人工进行重复、单调、频繁及重体力的劳动，提高工作的效率，减少人工的使用，保证人身健康安全，因此广泛的使用在了电子电工、轻工业、原子能应用及机械制造业。 　　目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术，通过引进、仿制、改造、创新，工业机器人将会获得快速的发展。 　　1.3 研究的目的与任务 　　（1）在了解目的及意义的基础上，简单的介绍雅马哈机械手的结构构成。（2）阐述工控机的概念，了解板卡的使用，安装调试。 　　2 雅马哈机械手的组成 　　雅马哈机械手由执行机构、控制系统、驱动系统及位置检测装置等组合而成，各系统之间的关系如下图所示。 　　3 工控机控制系统 　　3.1 工控机简介 　　工控机（Industrialand Personal Cpmputer）简称IPC，就是我们所说的工业计算机，可以对整个生产工作的过程进行全面的监测和控制。它拥有计算机的性能，有普通计算机拥有的CPU、USB接口、内存等等，但是比计算机的计算能力更加快速，具有更强的人机界面。 　　3.2 PCI-1245L板卡 　　3.2.1 PCI-1245L板卡概述 　　本文中雅马哈机械手运用的是PCI-1245L板卡。 　　PCI-1245L是4轴的SoftMotion PCI总线控制卡，专为各种电机自动化和其它机器自动化的广泛应用设计。板卡配有高性能的FPGA，其中SoftMotion 算法，能够实现运动轨迹和时间控制，以满足精确运动中的同步应用需求。PCI-1245L支持以下SoftMotion特性：手轮及MPG控制、可编程的加速度和减速度。 　　3.2.2 PCI-1245L I/O接口针脚定义 　　PCI-1245L 的 I/O 接口是一个 100 针接口，可通过 PCL-10251 屏蔽电缆连接两个 ADAM-3955 端子板或是通过 PCL-101100M 屏蔽电缆连接一个 ADAM-3956 端子板。表 1 为 I/O 接口信号说明。 　　4 雅马哈机械手基于IPC 的应用 　　4.1 工控机的搭建及调试 　　控制卡的搭建组成主要由：控制卡、电机、24V直流电、驱动器、接线板组成。 　　调试过程中遇到的问题及注意事项： 　　（1）调试时，按下启动按钮时电机不运作，可能是脉冲模式选择不正确。 　　（2）使用板卡的时候要检查电机驱动器是否上电。 　　（3）电缆连接上后做测试没有任何反应，可能是线序不对。 　　4.2 labview软件的介绍及使用 　　LabVIEW是NI公司最新推出的一种虚拟的软件应用程序，是以LabVIEW为核心，包括控制与仿真技术、数字信息处理技术，统计过程控制、可以运用在不同的各个平台之上。 　　4.2.1 labview软件的组成 　　labview的编辑界面包括两部分：前面板和程序框图两个界面。 　　前面板就是图形化用户界面。该界面可