自动控制原理 第三篇 控制系统时域分析.pdfVIP

第 3 章 控制系统的时域分析 第 2 章建立了控制系统的数学模型并在数学上解出了运动解。从理论上讲，只要知道了 系统的结构和各参数，就能算出它的各物理量的变化规律。但实际工程问题并不是简单地求 解一个给定控制系统的运动，而往往是要调整系统中某些参数，甚至要改变系统的结构， 以获得较好的动态性能。如果采用直接求解微分方程来研究这些问题，势必要解大量的微 分方程，从而大大增加了计算量。同时，只解微分方程也不容易区分影响系统运动规律的 主、次要因素。因此，能够设法从微分方程判断出系统运动的主要特征而不必准确地把微 分方程解出来，而且还可以借助一些图表和曲线直观地把运动特征表示出来则更为实用。 这样，就提出了从工程角度分析系统运动的任务。 对于线性定常系统，常用的工程方法有时域分析法、根轨迹分析法和频域分析法。本 章研究时间域分析方法，包括简单系统的动态性能以及高阶系统运动特性的近似分析、稳 定性分析、稳态误差分析等。 所谓控制系统时域分析方法，就是给控制系统施加一个特定的输入信号，通过分析控 制系统的输出响应对系统的性能进行分析。由于系统的输出变量一般是时间 t 的函数，故 称这种响应为时域响应，这种分析方法为时域分析法。当然，不同的方法有不