61组 18班 26号 李美慧 智能红外避障小车.docx

2009211118班26号李美慧单片机设计实验报告 PAGE PAGE 3 2008年小学期单片机设计实验报告 题目：智能红外避障小车 班 级： 2009211118班 班内序号： 26号 实验组号： 61 学生姓名： 李美慧 指导教师： 张老师 周老师 期中检查 教师评语 指导教师签字： 年 月 日 智能红外避障小车 实验摘要 本次我们制作的基于红外探测能自动躲避障碍物的小车是一辆能够用车头前方的左、中（两个）、右四个红外探测器检测路况信息自动控制转向的车模。整个系统中，微控制器采用了Microchip公司的PIC16F877，由它来处理红外探测器所检测到的信号数据，并将处理结果作为电机驱动芯片L298N的输入信号，通过改变两个电机的转速来达到使小车转弯而避开障碍物的目的。在软件方面，设计中使用PORTB用作普通数字I/O脚来接收红外探测器检测到的信号，并使用PORTC端口的两个CCP模块的PWM脉宽调制输出功能来改变左轮或右轮的速度，从而实现小车的转弯。 关键字 单片机 芯片 红外探测 脉宽调制 一、实验论证与比较 1.检测路况信息模块 智能小车采用两个直流电机各驱动一侧的轮子，检测障碍物用的传感器采用红外反射式传感器。控制系统的硬件电路部分主要包括控制器，传感器和电机驱动部分。微控制器采用的是PIC16F877，红外反射式传感器输出的是TTL电平，直接接入单片机I/O引脚。循迹小车的驱动采用直流电机，芯片为L298N,可提供两个直流电机的驱动器功能。驱动控制电路可以使车模产生前进原地右转、原地左转等功能。 智能小车左右的电机驱动，调制两侧的轮子的转速从而达到控制转向的目的。将四个红外线传感器分别装在车体前方的左中右，由于实验所用的红外探测器是自己焊接而成的，能检测的范围较小，所以在小车的正前方安置了两个探测器，车的两侧分别安置一个探测器。当车正前方的任一探测器检测到障碍物，同时左侧探测器检测到障碍物时，主控芯片控制右侧轮电机停转，左侧电机倒转，小车向左转弯；当车正前方的探测器检测到障碍物，同时右侧探测器检测到障碍物时，主控芯片控制左侧轮电机停转，右侧轮电机反转，小车向右转弯；当车正前方的探测器检测到障碍物，而两侧探测器没有检测到障碍物时，小车自动默认向左转弯。每次遇到障碍物时，小车先转过一定角度，再重新检测路况信息，判断是否已经躲过障碍物，或需要继续转弯，这样就完成了小车的自动避障功能。 2.PWM脉宽调制模块 当单片机接受到来自小车前方的红外探测器的信息后，判断小车是否能够继续向前行驶。如果小车遇到障碍物，单片机就执行相应的程序，经过PWM脉宽调制功能两个CCP模块输出具有相应的占空比的方波，驱动两个直流电机，进而调节小车左、右轮的速度，实现适时转弯的功能；当小车检测已经躲过障碍物时，两个CCP模块的输出恢复初始设置，小车继续先前行驶。至此，就完成了小车的自动避障。 二、.系统总体设计 = 1 \* GB1 ⒈系统模块总体框图如下： 单片机分析和处理红外探测器采集 单片机分析和处理 红外探测器采集 左轮动作电机一驱动电路路况信息 左轮动作 电机一 驱动电路 路况信息 右轮动作 右轮动作 电机二 电机二 = 2 \* GB1 ⒉路况信息处理模块框图 该模块要不断检测小车行驶过程中的路况信息，并做出相应的判断和处理，因此，需要一个无限循环，在单片机上电后，持续执行，操控小车躲避障碍物。 框图如下： 开始 开始 初始设置 初始设置 扫描探测器采集路况信息 扫描探测器采集路况信息 左转右转传给单片机处理左侧检测障碍物？前方检测到障碍？前行 左转 右转 传给单片机处理 左侧检测障碍物？ 前方检测到障碍？ 前行 Y Y N N 无限循环 注：在执行左转、右转时，先执行若干个周几的转弯指令，小车转过一定角度，同时单片机还要随时检测小车是否已经躲过障碍物，若是，则恢复向前行驶并检测路况信息，否则，单片机就一直执行左转或者右转的指令。 = 3 \* GB1 ⒊PWM脉宽调速模块 模块应用PIC16F877的输入捕捉／输出比较／脉宽调制CCP功能，将CCP1和CCP2设置为PWM模式，用于小车转弯过程中的调速功能。本实验中，应用CCP1调节右轮转速，用CCP2调节左轮转速。 脉宽调制模式的工作原理：当CCP工作于PWM模式时，相应的RC引脚可以输出分辨率高达10位的PWM信号波形。由于CCP