农机INS／GNSS组合导航系统航向信息融合方法.PDFVIP

２０１５年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４６卷 增刊 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１５．Ｓ０．００１ 农机ＩＮＳ／ＧＮＳＳ组合导航系统航向信息融合方法 １ ２ １ ３ ４ ４ 张　京 　陈　度 　王书茂 　禹振军 　伟利国　贾　全 （１．中国农业大学工学院，北京 １０００８３；２．现代农业装备优化设计北京市重点实验室，北京 １０００８３； ３．北京市农业机械试验鉴定推广站，北京 １０００７９；４．中国农业机械化科学研究院，北京 １０００８３） 摘要：为解决农机自动导航系统在田间作业过程中因防风树林等对卫星信号产生遮挡与干扰，导致其难以准确获 取航向信息等问题，采用惯性导航系统（ＩＮＳ）和全球导航卫星系统（ＧＮＳＳ）航向信息融合方法进行了试验与研究， 结合自适应卡尔曼滤波算法构建了综合滤波模型，提出了一种以ＧＮＳＳ信号品质与航向角变化幅度信息为指导的 ＩＮＳ／ＧＮＳＳ航向信息融合策略，通过仿真试验以及实际应用测试对航向信息融合效果进行了验证。试验结果表明： 以双天线 ＧＮＳＳ航向角测量值作为参考基准，在直线行驶过程中，融合航向数据的平均绝对误差为 －００２°，标准差 为０５０°；在转向行驶过程中，融合航向数据的平均绝对误差为０６２°，标准差为２４２°；融合后的航向输出结果明显 提升了单独使用 ＩＮＳ或 ＧＮＳＳ时航向数据的精度，且在滤除 ＧＮＳＳ航向角测量噪声的同时提高了ＧＮＳＳ航向角解算 值的更新速率。该航向角融合算法能够增强农业机械自动导航系统航向角测定的准确性，可为导航系统实际田间 作业情况下的抗环境扰动能力提供服务。 关键词：农业机械　惯性导航系统　全球导航卫星系统　航向角　信息融合 中图分类号：ＴＰ２７４５ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１５）Ｓ００００１０７ ＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＩＮＳ／ＧＮＳＳＨｅａｄｉｎｇＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＦｕｓｉｏｎＭｅｔｈｏｄｆｏｒ ＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭａｃｈｉｎｅｒｙＡｕｔｏｍａｔｉｃＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ １ ２ １ ３ ４ ４ ＺｈａｎｇＪｉｎｇ　ＣｈｅｎＤｕ　ＷａｎｇＳｈｕｍａｏ　ＹｕＺｈｅｎｊｕｎ　ＷｅｉＬｉｇｕｏ　ＪｉａＱｕａｎ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ ２．ＢｅｉｊｉｎｇＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｏｄｅｒｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎＤｅｓｉｇｎ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ ３．ＢｅｉｊｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭａｃｈｉｎｅｒｙＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔＡｐｐｒａｉｓａｌＰｏｐｕｌａｒｉｚｅＳｔａｔｉｏｎ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００７９，Ｃｈｉｎａ ４．ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭｅｃｈａｎｉｚａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄｏｐｅｒａｔｉｏｎｏｆａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｍａｃｈｉｎｅｒｙａｕｔｏｍａｔｉｃｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｗｉｎｄｂｒｅａｋ ｔｒｅｅｓｏｆｆｉｅｌｄｅｄｇｅｗｉｌｌｈａｖｅｓｔｒｏｎｇｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｔｏｔｈｅｓａｔｅｌｌｉｔｅｓｉｇｎａｌ．Ｂｅｃａｕｓｅｏｆｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｆ ａｃｃｕｒａｃｙｆｏｒａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｍａｃｈｉｎｅｒｙｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｎｄｔｈｅｇｅｎｅｒａｌａｕｔｏｍａｔｉｃｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ ｈａｓｐｏｏｒ ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅｔｏｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｉｎｔｅｒ