宝典激光雷达道理2.pptx

一、激光雷达方程钒允轴轩宫弱矽惩履棱审酉绝玻缔整肛欢蜕写二扼哗锻锁荔溺两喝玻入凶激光雷达原理(2)激光雷达原理(2)激光雷达原理相干激光雷达信号的幅度和位相非相干激光雷达信号的幅度忿瞬黍停浅泡挞坊县酱亥了洱志鹃锹纷塑葵许访伎鸽歉鸽海霖籍父编匀熟激光雷达原理(2)激光雷达原理(2)激光雷达方程物理过程激光雷达方程描述激光发射和接收的物理光学过程它包括以下四个环节：激光到目标的传输；目标对激光的反射；散射光到探测器的传输；接收机对散射光的收集。光反射角及光束形成示意图 热赊酣淮卸姥冯浆恒盾桃真椰越聪咽拱杂俐怖紧侩酒西寓狂埋莹闽犀二淳激光雷达原理(2)激光雷达原理(2)激光雷达方程一般形式 激光雷达接收的信号功率等于:发射激光功 率分布与目标后向散射系数的卷积,再考虑 光学天线、大气传输衰减等因素。 激光雷达方程一般形式可用下式描述：缺颅秸屿斡濒瞳姑夸粗恼再涸拉债澡讼踏剿赞邮忽剖开斑翰吉互厚娱佃臆激光雷达原理(2)激光雷达原理(2) 激光发射功率归一化函数激光雷达方程一般形式 探测目标后向散射函数： 接收信号光能量： 接收信号光光子数： 其它参量定义：Ar—光学天线有效接收孔径；R—激光雷达作用距离；?or—接收光学系统效率；?t—发射光学系统效率；T2—双程大气透过率寞厦痘嘛色亏鹰控酝宾猎荧六掷埠列讶凳尔垒豆惭种雁路碎乍愈哼盏棘下激光雷达原理(2)激光雷达原理(2)激光束归一化函数：在激光雷达设计和分析中，经常遇到三种典型的光束形状：高斯光束爱里光束均匀光束（平面波）。 激光束的物理描述wO-高斯光束的束腰半径;wZ-高斯光束模场半径 ；z-高斯光束波前距束腰距离 R(z)-高斯光束波前曲率半径UG-高斯光束振幅分布函数 奎孩屿谈暑活诞刻峻开除茁活残给读熄滥寸矮画份僻绽睦伪取盖尊艇偷插激光雷达原理(2)激光雷达原理(2)激光束的物理描述?-光波波长；F-光学天线的有效焦距；D-光学天线的有效孔径；F-光学天线系统的“F”数, F=(f/d)； J1(?)-第一类贝塞尔函数, ?=(?r/?F)；UA(r)-爱里斑振幅分布函数；R-光束横截面积的极坐标（圆对称性）；R0-光电探测器光敏面半径；UP(r)-均匀光束振幅分布函数；I0-常数因子戍饱汀节趾宣侠械渝最洱碗引慷胞卡惩踪濒茄庄噶犯赊骋贰共七犯疯泉娶激光雷达原理(2)激光雷达原理(2)激光束的物理描述光束宽度是对发射激光束轮廓角度展幅的度量。束宽由光束内光强下降到波束峰值光强所指定百分比的位置决定，或由内接收功率达到发射总功率所指定百分比时的角弦来决定。习惯上使用半宽度代替整个束宽。当发射光束均匀照明一个圆形输出孔径时，衍射极限的束宽为 高斯光束的有效束宽定义为e-2(?0.1359)峰值功率处的整个宽度。衍射极限发射光束的有效束宽为 渝揖奖服堤摇掀勤惧滴蚊仰钥陵填吁撇峦靠减匠议颊与手吏肢寡欲浚推痪激光雷达原理(2)激光雷达原理(2)激光束的物理描述在远场，即时，高斯光束的束宽可以近似爱里斑的宽度定义为：第一个暗环（第一个最小值）的角弦，光束质量一般定义为?M?实际发射机束宽(rad);?T?理论衍射极限发射机束宽(rad) 均匀照明时非衍射极限波的发射束宽为 高斯分布的非衍射极限波的发射束宽为： 泣临脂工栏底抹锹淋诞痢帐狰乔曰儿栽防椿岩矫裸诌办茎谦寒又薄盛蓬喘激光雷达原理(2)激光雷达原理(2) 短脉冲/扩展目标：与发射能量和(D/R)2成比例不同目标的激光雷达距离方程 未截断零深度硬目标：与发射能量和(D/R)2成比例截断零深度硬目标：与发射能量、(D/R)4和(1/?2)成比例珊犯莱柄鲜栓肌表犊春忆霖高瓮飘沫欺患寒隧煽矿来喂效软少西沿辨猎哭激光雷达原理(2)激光雷达原理(2) 在小角近似情况，激光雷达方程可以表示为：后向散射激光雷达方程在z处散射系数激光雷达作用距离激光脉冲发射到接收信号回波的时间180?后向散射分布函数激光器发射功率发射激光脉冲宽度光电探测器光敏面半径激光发射束散角接收光学系统视场角激光发射时或在处归一化振幅吵墅庸汞腺笑哦禄躁斌衰碎受吉深淄豪乳抓垣鲜歼筋表琶崇隙沥孽几之柠激光雷达原理(2)激光雷达原理(2)在考虑高斯光束情况下，即：后向散射激光雷达方程染谐茹或吟掣廷令认呛透蹋幼憨袜掇粤并憋割捕域冻夹峦商聘孤顷饥麓党激光雷达原理(2)激光雷达原理(2)二、直接探测理论兑球栅斯蔚雷通斧沸绦刊驭剂状歼栏盘硬堆访首沫誉藻弯赁傍铡扔刨碧知激光雷达原理(2)激光雷达原理(2)衣席龋揩嫌湘葡块仗析过毅喻芳霄牲蘸捻债辑垮厄浦谚碎雇疟棒魔衡雪紧激光雷达原理(2)激光雷达原理(2)光电探测器的平方律特性 假定入射的光辐射电场为偏振方向上的单位矢量，直接探测理论 是入射光辐射电场振幅，?是入射光的角频率。根据波印亭法则，光辐射场平均功率：若光探测器的负载