理论力学课件第9章分析动力学基础.ppt

* * 由式(a)和式(b)消去 ，得 (c) 其中 由式(c)解得 由 时， ，得 故 (d) * * 将式(d)代入式(c)，再将式(c)和(d)代入式(b)得 率为 。 顺便指出，由式(c)和(d)可知，物B相对于物A作在常力作用下的简谐振动，其振幅为 ，固有频 * * 思考：本题中， a)如何求A，B两物块所受光滑面的约束力? b)若初瞬时弹簧有一初始伸长 结果有何变化? c)试用质心运动定理和动能定理求解本例，并比 较各种方法特点。 * * §9.3 拉格朗日方程的初积分 拉氏方程是关于广义坐标的二阶非线性常微分方程,寻求其解析解通常是十分困难的。但对于保守系统，在某些条件下，可经首次积分降为一阶，从而使得保守系统动力学问题的求解过程进一步简化。且具有明显的物理意义。 循环坐标－如果拉格朗日函数L中不显含某一广义坐标 qr , 则该坐标称为系统的循环坐标。 一、广义动量积分 保守系统拉格朗日方程的初积分包括：广义动量积分、广义能量积分。 * * 于是拉氏方程成为 称为循环积分 称为广义动量，因此循环积分也可称为系统的广义动量积分。 保守系统对应于循环坐标的广义动量守恒。 * * 二. 广义能量积分 广义能量积分 保守系统的拉格朗日函数不显含时间t 时，