动力学-习题解3.docVIP

3－3 取套筒B为动点，OA杆为动系 根据点的复合运动速度合成定理 可得：， 研究AD杆，应用速度投影定理有： ， 再取套筒D为动点，BC杆为动系，根据点的复合运动速度合成定理 将上式在x轴上投影有：， 3－4 AB构件（灰色物体）作平面运动，已知A点的速度 CAB的速度瞬心位于C，应用速度瞬心法有： C ， 设OB杆的角速度为，则有 设P点是AB构件上与齿轮I的接触点， 该点的速度： 齿轮I的角速度为： 3－6 AB杆作平面运动，取A为基点 根据基点法公式有： 将上式在AB连线上投影，可得 因此， 因为B点作圆周运动，此时速度为零， 因此只有切向加速度（方向如图）。 根据加速度基点法公式 将上式在AB连线上投影，可得 ， （瞬时针） 3－7 齿轮II作平面运动，取A为基点有 x y 将上式在x 投影有： 由此求得： 再将基点法公式在y轴上投影有： ， 由此求得 再研究齿轮II上的圆心，取A为基点 将上式在y轴上投影有 ， 由此解得： 再将基点法公式在x轴上投影有： 由此解得： ， 又因为 由此可得： 3－9 卷筒作平面运动，C为速度瞬心，其上D点的速度为，卷筒的角速度为： 角加速度为： 卷筒O点的速度为： O点作直线运动，其加速度为： O O C B 研究卷筒，取O为基点，求B点的加速度。 将其分别在x,y轴上投影 同理，取O为基点，求C点的加速度。 将其分别在x,y轴上投影 3－10 图示瞬时，AB杆瞬时平移，因此有： AB杆的角速度： 圆盘作平面运动，速度瞬心在P点，圆盘的 的角速度为： 圆盘上C点的速度为： AB杆上的A、B两点均作圆周运动，取A为基点 根据基点法公式有 将上式在x轴上投影可得： 因此： 由于任意瞬时，圆盘的角速度均为： 将其对时间求导有： ， 由于，所以圆盘的角加速度。 BC B C 圆盘作平面运动，取B为基点，根据基点法公式有： 3－13 滑块C的速度及其加速度就是DC杆的速度 和加速度。AB杆作平面运动，其速度瞬心为P， AB杆的角速度为： 杆上C点的速度为： 取AB杆为动系，套筒C为动点， 根据点的复合运动速度合成定理有： 其中：，根据几何关系可求得： AB杆作平面运动，其A点加速度为零， B点加速度铅垂，由加速度基点法公式可知 由该式可求得 由于A点的加速度为零，AB杆上各点加速度的分布如同定轴转动的加速度分布，AB杆中点的加速度为： 再取AB杆为动系，套筒C为动点， 根据复合运动加速度合成定理有： 其中：aK表示科氏加速度；牵连加速度就是AB杆上C点的加速度，即： 将上述公式在垂直于AB杆的轴上投影有： 科氏加速度，由上式可求得： 3-14：取圆盘中心为动点，半圆盘为动系，动点的绝对运动为直线运动；相对运动为圆周运动；牵连运动为直线平移。 由速度合成定理有： O A B 图 A 速度图如图A所示。由于动系平移，所以， 根据速度合成定理可求出： 由于圆盘O1 在半圆盘上纯滚动，圆盘O1相对半圆盘的角速度为： 由于半圆盘是平移，所以圆盘的角速度就是其相对半圆盘的角速度。 再研究圆盘，取为基点根据基点法公式有： O O A B 图 B 为求B点的加速度，先求点的加速度和圆盘的角加速度。取圆盘中心为动点，半圆盘为动系，根据加速度合成定理有 图 C （a） 图 C 其加速度图如图C所示，， O O 将公式（a）在和轴上投影可得： 由此求出：，圆盘的角加速度为： 下面求圆盘上B点的加速度。取圆盘为研究对象，为基点，应用基点法公式有： （b） O O B 图 D 将（b）式分别在轴上投影： 其中： ， 由此可得： 3－15（b） 取BC杆为动系（瞬时平移）， 套筒A为动点（匀速圆周运动）。 根据速度合成定理有： 由上式可解得： 因为BC杆瞬时平移，所以有： 3－15（d） 取BC杆为动系（平面运动）， 套筒A为动点（匀速圆周运动）。 BC杆作平面运动，其速度瞬心为P，设其角速度为 根据速度合成定理有： 根据几何关系可求出： 将速度合成定理公式在x,y轴上投影:: 由此解得: DC杆的速度 3-16(b) BC杆作平面运动,根据基点法有: 由于BC杆瞬时平移,,上式可表示成: 将上式在铅垂轴上投影有: 由此解得: 再研究套筒A,取BC杆为动系（平面运动），套筒A为动点（匀速圆周运动）。 (a) y其中:为科氏加速度,因为,所以 y 动点的牵连加速度为: 由于动系瞬时平移,所以, 牵连加速度为, 则(a)式可以表示成 将上式在y轴上投影: 由此求得: 3－16(d) 取BC杆为动系，套筒A为动点， 动点A的牵连加速度为 动点的绝对加速度为 其中为动点A