仿蟹机器人横行步态运动稳定性及能耗分析.pdf

第 ! 卷第 # 期 哈(尔(滨(工(程(大(学(学(报 */=! =# $%’ 年 # 月 )*+,-./*01.,23- 4-53-66,3-57-386,93:; )+-=$%’ 仿蟹机器人横行步态运 动稳定性及能耗分析 $ ! $ 韩金华 ! 王海龙 !王刚 !叶秀芬 !王立权 != ?%%% % $= ?%%% % != 哈尔滨工程大学 自动化学院 黑龙江 哈尔滨 哈尔滨工程大学 机 电工程学院 黑龙江省 哈尔滨 哈 ?%%%# 尔滨工程大学 水下机器人技术重点实验室 黑龙江 哈尔滨 摘( 要 !为提 高仿蟹机 器人横行步 态的运动稳 定性降低 系统能耗 !本文以规范化能量稳定裕 量和能耗 比作 为步 态 优劣评价指标 !对仿蟹机 器人 的步序和步 态参数进行了规 划研究 % 在动力学分析的基础上 !建立了机 器人足 端脚 ! ! ! 力的多约束方程 利用伪逆 法对机 器人各 关节力矩进行优化分 配 在考虑直流 电机 的有效功率和热损耗 的基础上 % ! 构建了仿蟹机 器人 能耗 比数学模型 以多足机 器人 常采用的等相位步态为例 分析了步行速度 占地 系数 步长和 机体同侧相邻步行足相位差对系统能耗和稳 定性的影响% 结果显示 随着机体同侧相邻步行足相对相位 的增加 ! ! ’ ! 仿蟹机 器人 的运动效率降低 但稳 定性有所改善 在特定的步进速度和步 态 占地 系数下 通过合理选择相对相位 能 够节省 系统能耗 $%n d!%n % ! ’ ’ #W4ZG$’ ’ ’ ’ 关键词 仿蟹机 器人 能耗 比 规范化能量稳定裕量 步态规划 稳 定性 步态运动 横行步 态 !#%MNN% OPQ6+=$%#%I% 网络出版地址 !Q::B OORRR=@-S3=-6:OS@A9OC6:.3/O$!M!N%=+=$%’%?%! M’?!M%%I=Q:A/ 中图分类号 !]a$I$M#(文献标志码 !T(文章编号 !%%# U’%I!#$%’ $%# U%N U%N [.+7),).0 +2/’2’(A0 *12-%4.)1215,+.’(+,,0 9+,D)2A A+).)2*(+7,)D’(171.- $ ! $ 1TW)3-Q+. VTWX1.3/*-5 VTWXX.-5 Y4i3+06-