基于MC9S12DG128B单片机的小车循线行驶的系统（毕业学术论文设计）.doc

毕业设计（论文） 题 目： 智能小车控制模块设计 学 院： 电子信息学院 专业班级： 级自动化2班 指导教师： 职称： 高工 学生姓名： 学 号：  摘 要 本文以智能小车竞赛为背景，阐述了研究本课题的意义。设计了基于MC9S12 DG128B单片机的小车循线行驶的系统。 本文主要研究内容是：1.道路识别模块,通过前边传感器对道路信息的采集，然后利用位置算法计算出小车中心与黑线中心的偏移量，参考前几次的偏差量可以计算出小车的偏移速度,反映出小车当前的运动情况以及运动趋势。2.利用当前小车的信息可以通过PD控制算法计算得出舵机动作的大小,来及时的改变小车的行驶方向。3.利用小车情况决定小车当前应该加速还是减速，计算出小车的目标速度,然后通过速度的PID控制算法使小车及时的达到目标速度。来实现对小车的速度控制。通过以上的算法控制,最终实现了小车的循线行走的目的。 关键词：PID，道路识别，舵机. ABSTRACT Based Intelligent Car race as a backdrop, the authors of the study the significance of this issue. Based on the design of the microcontroller MC9S12DG128B trolley line through the system. This paper studies the content is as follows: 1. Recognition module road through the front of road sensor information collection, then calculate location algorithm with a small black center line center offset, reference to the previous deviation can be calculated trolley migration velocity. Trolley reflects the current movement and the movement of the trend .2. Trolley using the current information through PD control algorithm Rudder movement calculate the size, timely change to the exercise Trolley direction .3. Trolley use of the trolley decision should accelerate the current slowdown or calculate small the target speed cars, Then velocity PID control algorithm Trolley timely achieve the target speed. Trolley to achieve the right speed control. Link Guo control over the algorithm, the eventual realization of a trolley line running through the objective Key words ：PID control，Road Recognition， Rudder 前 言 “飞思卡尔”智能车竞赛是由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办，飞思卡尔半导体公司协办的全国性的比赛。全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器HCSl2单片机作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术 、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。 根据大赛组委会所提供的MC9S12DG128开发板、7.2V2000mAhNi-cd镍镉充电电池、直流电机、电机驱动芯片MC33886以及转向舵机，参考竞赛方提供的