智能轮椅的运动学分析--毕业论文设计.doc

信息工程学院本科毕业论文 （2014届） 题 目 智能轮椅的运动学分析 系 自动控制系 专 业 电气工程及其自动化 班 级 学 号 学生姓名 xxx 指导教师 xxx 完成日期 2014年1月1日 诚 信 承 诺 我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《智能轮椅的运动学分析》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。 承诺人（签名）： 年 月 日 摘 要 随着我们生活品质的不断提高，智能轮椅对于残障人士的重要性也就体现得越来越明显。所以世界各国对于智能轮椅的研究变得越来越热衷。智能轮椅是具备人工智能的主要由路径规划、运动控制、人机交互三个部分组成的高科技轮椅，它的功能是能够自动行走，记忆地图，避开障碍，与用户交互等。智能轮椅的研究将为残疾人的生活带来极大的便利。 本课题主要描述了智能轮椅的路径规划、运动控制、人机交互三个组成模块，并且以国内外典型的例子加以佐证说明。 然后，在传统的智能轮椅基础上加装移动机械臂，建立正确的移动机械臂的运动学模型并且对移动机械臂进行正运动学分析以及逆运动学分析，得到机械臂每个关节的矩阵表达式。 最后，运用基于Matlab软件的机器人工具箱来测试建立移动机械臂模型，用我们得到的仿真结果以及计算结果来证明我们之前建立的模型是正确的。 关键词：智能轮椅；移动机械臂； 路径规划；运动学分析；建模 ABSTRACT With the improvement of the quality of our life, the intelligent wheelchair for the disabled becomes more and more important. Thus, the research of the intelligent wheelchair becomes very popular. Different from the normal wheelchair, the intelligent wheelchair applies artificial intelligence to the control system, such as path planning, motion control, human-computer interaction. Some of them can drive automatically, remember the map，avoid obstacles，talking to the user and so on. The study of the intelligent wheelchair could bring great convenience to the disabled. This paper mainly focuses on the path planning system of the intelligent wheelchair, the move control system and the Human-Computer interaction system .Several domestic and foreign examples are used to illustrate above methods. Then, a mobile manipulator is installed to the intelligent wheelchair, build a kinematics model of the mobile manipulator and we discuss its forward and inverse?kinematics, we can get the matrix expression of the mechanical arm in each joint. Finally, the MATLAB Robotics Toolbox is used to test the designed mobile manipulator model. Simulation and the calculation results show that the model is true. Key words: Intelligent wheelchair; mobile manipulator; path planning; kinematics a