w和上一次估计转子位置角B可以.PDFVIP

浙江大学硕士学位论文 中，从而得到Idr.和igy_M};利用__‘In14,-.w和上一次估计的转子位置角B可以 计算跟踪误差信号:，对:进行PI调节就可以获得负载转矩估计量一九，这样，最后 利用前馈的电磁转矩T}、估计的负载转矩一元以及机械系统模型就可以求得转子的速 度和位置。 4.2.5数字滤波器DSP实现算法的研究22【1 从上节转子位置自检测算法的讨论可知，在自检测过程中需要大量用到数字滤 波运算，因此需要对数字滤波器的DSP实现算法作深入的研究。 4.25..1数字滤波器的原理和技术要求 经典滤波器从功能上大体可分为四种，即低通 (LP)、高通 (HP),带通 (BP), 带阻 (BS)滤波器，每一种又有模拟滤波器 (AnalogFilter- AF)和数字滤波器 (DigitalFilter -DF)两种型式，由于数字滤波器和模拟滤波器相比不需要额外的 硬件电路、抗干扰能力强、滤波器特性一致性好，而且可以工作在极低频率下，设 计的灵活性也高，所以数字滤波器要比模拟滤波器实现更容易，应用也广泛的多。 但是数字滤波器的运算过程会带来量化误差，严重时可能会引起滤波器系统的不稳 定，因此量化误差和稳定性问题是数字滤波器的设计和实现中必须考虑的问题。 根据单位抽样响应的时域特性，数字滤波器可以分为两类，即无限冲激响应 (InfiniteImpulseResponse- 11R)滤波器和有限冲激响应 (FiniteImpulseResponse 一一FIR)滤波器，这两类滤波器无论是在性能上还是在设计方法上都有着很大的区 别。FIR滤波器可以根据给定的频率特性直接进行设计，而IIR滤波器目前最通用的 方法是利用己经很成熟的模拟滤波器的设计方法来进行设计，所以在4.2.5.2和4.2.5.3 节中将会对这两类数字滤波器的设计分别进行详细的讨论。 无论是IIR滤波器还是FIR滤波器的设计都包括三个步骤: (1)给出所需的数字滤波器的技术指标; (2)设计一个H(z)使其逼近所需要的技术指标; (3)实现所设计的H(劝。 因此在设计数字滤波器之前，首先需要了解一下数字滤波器的技术要求。由于 幅频特性中存在从一个频率带到另一个频率带之间的突变，理想滤波器在物理上是 不可实现的，为了物理上可实现，必须在一个带到另一个带之间设置过渡带，且在 通带和阻带内也不应该严格为1或0，应给以较小的容限。图4-15表示四种数字滤 第四章 基于旋转高频电压信号注入的无位置传感器PMSM矢量控制实验研究 波器的技术要求及相应的含义，仅在图((a)中给出的S,,8Z分别是通带、阻带的容 限，但具体技术指标往往由通带允许的最大衰减a，及阻带应达到的最小衰减a,给 出。通带允许的最大衰减ap及阻带应达到的最小衰减as分别定义为 ap=201gHHIee((0))I=一H，一，‘‘ (4-12) \一201g圈一、HIe(I (4-13) 需要注意在数字滤波器中常使用圆周频率。， 式中均假定}H(e勺}己被归一化为，· 其单位为rad。圆周频率。、归一化频率f和实际频率f、角频率口的关系如图4-16 所示。图中，f为抽样频率，人=1/兀，兀为抽样周期;风为抽样角频率，叹=27r天。 。轴上的2z所对应信号的实际频率为人或凡，若将九归一化(也可以将人/2归一 化)，归一化频率厂=flf=co/(2z)。 H(e0) 0)通带截止频率(又称通带上限频率) I一8 0):阻带下限截止频率 口 勿 (a) 低通滤波器 H(e) 0o通带截止频率(下限频率) CO:阻带上限截止频率