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自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 自动控制原理 本次课程作业(15) 4 - 2, 3 4 - 4, 8(选做) 自动控制原理 (第 15 讲) §4.1 根轨迹法的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 §4.3 广义根轨迹 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4 根轨迹法 课程回顾(1) 根轨迹: 系统某一参数由 0 → ∞ 变化时,闭环极点 在 s 平面相应变化所描绘出来的轨迹 闭环极点 与开环零点、开环极点及 K* 均有关 相角条件: 模值条件: 根轨迹方程 K与K*的关系 闭环零点 = 前向通道零点 + 反馈通道极点 课程回顾(2) 法则1 根轨迹的起点和终点: 根轨迹起始于开环极点,终止于开环零点;当开环极点个数n大于开环零点个数m时,有 n-m 条根轨迹分支趋向于无穷远处。 法则2 根轨迹的分支数,对称性和连续性: 根轨迹的分支数 = 系统阶数;根轨迹连续且对称于实轴。 法则3 实轴上的根轨迹: 从实轴上最右端的开环零点或极点向左算起,奇数开环零、极点 到偶数开环零、极点之间的区域必是根轨迹。 定理: 若系统有2个开环极点,1个开环零点,且在复平面存在根轨迹, 则复平面的根轨迹一定是以该零点为圆心的圆弧。 法则4 根之和: n-m≥2时,闭环根之和为常数。 §4.2 绘制根轨迹的基本法则(7) 法则5 渐近线: n m时,n-m条根轨迹趋于无穷远处的规律。 证明: (1) 根轨迹方程 §4.2 绘制根轨迹的基本法则(8) 法则5 渐近线: n m时,n-m条根轨迹趋于无穷远处的规律。 证明: (2) 由相角条件 §4.2 绘制根轨迹的基本法则(9) 法则5 渐近线: n m时,n-m条根轨迹趋于无穷远处的规律。 例1 系统开环传递函数为 ,试绘制根轨迹 。 解. ① 实轴上的根轨迹:[-2,0] ② 渐近线: §4.2 绘制根轨迹的基本法则(10) 例2 系统结构图如图所示。 解. (1) ② 渐近线: ① 实轴上的根轨迹:[-4,-2], [-1,0] (1)绘制当K*= 0→∞时系统的根轨迹; (2)当Re[l1] = -1 时,l3=? 用根之和法则分析绘制根轨迹: (2) §4.2 绘制根轨迹的基本法则(11) 法则6 分离点 d: 说明: (无零点时右端为0) (对应重根) 试根: §4.2 绘制根轨迹的基本法则(12) 例3 单位反馈系统的开环传递函数为 解. ② 渐近线: ① 实轴上的根轨迹:[-∞,-2], [-1,0] ,绘制根轨迹。 ③ 分离点: 整理得: 解根: ④ 与虚轴交点:? §4.2 绘制根轨迹的基本法则(13) 法则7 与虚轴交点: 解法I : 1)系统临界稳定点 2)s = jw 是根的点 [接例3] Routh : 解法II : 稳定范围 :0K3 §4.2 绘制根轨迹的基本法则(14) 法则8 出射角/入射角 (起始角/终止角) 例4 单位反馈系统的开环传递函数为 ,绘制根轨迹。 §4.2 绘制根轨迹的基本法则(15) 例5 已知系统结构图,绘制根轨迹。 解. ② 渐近线: ① 实轴上的根轨迹:[-∞,0] ④ 与虚轴交点: ③ 出射角: §4.2 绘制根轨迹的基本法则(16) 例6 单位反馈系统的开环传递函数为 解. ② 渐近线: ① 实轴上的根轨迹:[-20, 0] ,绘制根轨迹。 ③ 分离点: 试根得: ④ 虚轴交点: ③ 出射角: §4.2 绘制根轨迹的基本法则(17) 例6 ② 渐近线: ① 实轴上的根轨迹:[-20, 0] ③ 分离点: ④ 虚轴交点: ③ 出射角: 稳定的开环增益范围:0 K 3.4725 基于根轨迹的系统设计工具—RLTool §4.2 绘制根轨迹的基本法则(18) 解. ② 渐近线: ① 实轴上的根轨迹:(-∞,-1], [0, 1] 例6 已知 ,绘根轨迹; 求稳定的K范围。 ④ 分离点: ③ 出射角: §4.2 绘制根轨迹的基本法则(19) 例6 零点靠近极点时的情况(例3) ⑤ 虚轴交点: 稳定的 范围: 稳定的 范围: 绘制根轨迹法则小结 法则 5 渐近线 法则 1 根轨迹的起点和终点 法则 2 根轨迹
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