《西北工业大学自动控制原理课件-15》课件.pptVIP

自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 自动控制原理 本次课程作业(15) 4 - 2, 3 4 - 4, 8（选做） 自动控制原理 （第 15 讲） §4.1 根轨迹法的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 §4.3 广义根轨迹 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4 根轨迹法 课程回顾（1） 根轨迹： 系统某一参数由 0 → ∞ 变化时，闭环极点 在 s 平面相应变化所描绘出来的轨迹 闭环极点 与开环零点、开环极点及 K* 均有关 相角条件： 模值条件： 根轨迹方程 K与K*的关系 闭环零点 = 前向通道零点 + 反馈通道极点 课程回顾（2） 法则1 根轨迹的起点和终点： 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；当开环极点个数n大于开环零点个数m时，有 n-m 条根轨迹分支趋向于无穷远处。 法则2 根轨迹的分支数，对称性和连续性： 根轨迹的分支数 = 系统阶数；根轨迹连续且对称于实轴。 法则3 实轴上的根轨迹： 从实轴上最右端的开环零点或极点向左算起，奇数开环零、极点 到偶数开环零、极点之间的区域必是根轨迹。 定理: 若系统有2个开环极点，1个开环零点，且在复平面存在根轨迹， 则复平面的根轨迹一定是以该零点为圆心的圆弧。 法则4 根之和： n-m≥2时，闭环根之和为常数。 §4.2 绘制根轨迹的基本法则（7） 法则5 渐近线： n m时，n-m条根轨迹趋于无穷远处的规律。 证明: (1) 根轨迹方程 §4.2 绘制根轨迹的基本法则（8） 法则5 渐近线： n m时，n-m条根轨迹趋于无穷远处的规律。 证明: (2) 由相角条件 §4.2 绘制根轨迹的基本法则（9） 法则5 渐近线： n m时，n-m条根轨迹趋于无穷远处的规律。 例1 系统开环传递函数为 ，试绘制根轨迹 。 解. ① 实轴上的根轨迹：[-2，0] ② 渐近线： §4.2 绘制根轨迹的基本法则（10） 例2 系统结构图如图所示。 解. (1) ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-4,-2], [-1,0] （1）绘制当K*= 0→∞时系统的根轨迹； （2）当Re[l1] = -1 时，l3=? 用根之和法则分析绘制根轨迹： (2) §4.2 绘制根轨迹的基本法则（11） 法则6 分离点 d： 说明： （无零点时右端为0） （对应重根） 试根: §4.2 绘制根轨迹的基本法则（12） 例3 单位反馈系统的开环传递函数为 解. ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-∞,-2], [-1,0] ，绘制根轨迹。 ③ 分离点： 整理得： 解根： ④ 与虚轴交点：? §4.2 绘制根轨迹的基本法则（13） 法则7 与虚轴交点： 解法I ： 1）系统临界稳定点 2）s = jw 是根的点 [接例3] Routh ： 解法II ： 稳定范围 ：0K3 §4.2 绘制根轨迹的基本法则（14） 法则8 出射角/入射角 （起始角/终止角） 例4 单位反馈系统的开环传递函数为 ，绘制根轨迹。 §4.2 绘制根轨迹的基本法则（15） 例5 已知系统结构图，绘制根轨迹。 解. ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-∞,0] ④ 与虚轴交点： ③ 出射角： §4.2 绘制根轨迹的基本法则（16） 例6 单位反馈系统的开环传递函数为 解. ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-20, 0] ，绘制根轨迹。 ③ 分离点： 试根得： ④ 虚轴交点： ③ 出射角： §4.2 绘制根轨迹的基本法则（17） 例6 ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-20, 0] ③ 分离点： ④ 虚轴交点： ③ 出射角： 稳定的开环增益范围：0 K 3.4725 基于根轨迹的系统设计工具—RLTool §4.2 绘制根轨迹的基本法则（18） 解. ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：(-∞,-1], [0, 1] 例6 已知 ，绘根轨迹; 求稳定的K范围。 ④ 分离点： ③ 出射角： §4.2 绘制根轨迹的基本法则（19） 例6 零点靠近极点时的情况(例3) ⑤ 虚轴交点： 稳定的 范围： 稳定的 范围： 绘制根轨迹法则小结 法则 5 渐近线 法则 1 根轨迹的起点和终点 法则 2 根轨迹