《过程控制课件--第一章生产过程的动态特性》教学课件.pptVIP

作业（P93） 1.1, 1.4，1.11，1.12，1.15 谢谢！ ⑶滞后时间τ对系统的影响 　　由于存在滞后，使控制作用落后于被控变量的变化，从而使被控变量的偏差增大，控制质量下降。滞后时间越大，控制质量越差。 控制通道 　　　对于扰动通道，如果存在纯滞后，相当于扰动延迟了一段时间才进入系统，而扰动在什么时间出现，本来就是无从预知的，因此，并不影响控制系统的品质。扰动通道中存在容量滞后，可使阶跃扰动的影响趋于缓和，对控制系统是有利的。 扰动通道 五 过程数学模型的建立 1、 过程数学模型定义 　是指表示过程的输出变量与输入变量间动态关系的数学描述。 过程的输入是控制作用u（t）或扰动作用f（t） 输出是被控变量ｙ（t）． 　　过程数学模型是研究系统行为的基础。对一些比较简单的控制系统，掌握过程的K、T、τ数据就可以了。但对于较复杂过程，若需要进行的定性分析、定量计算或应用现代控制理论的场合，就需要建立精确可靠的数学模型。 用数学方程式来表示，如微分方程（差分方程）、传递函数、状态空间表达式等。本节所涉及的模型均为用微分方程描述的线性定常动态模型。 数学模型类型 非参数模型 用曲性或数据表格来表示，如阶跃响应曲线、脉冲响应曲线和频率特性曲线 特点：形象、清晰，易看出定性特性，但缺乏数学方程的解析性质，一般由试验直接获取。 参数模型 2、建立数学模型的基本方法 机理分析法 原理：根据过程的工艺机理，写出各种有关的平衡方程，如物料平衡、能量平衡等，以及反映流体流动、传热、传质等基本规律的运动方程，由此获得被控对象的动态数学模型。 特点：概念明确、适用范围宽，要求对该过程机理明确。 原理：对过程的输入（包括控制变量与扰动变量）施加一定形式的激励信号，如阶跃、脉冲信号等，同时记录相关的输入输出数据，再对这些数据进行处理，由此获得对象的动态模型。 特点：无需深入了解过程机理，但适用范围小，模型准确性有限。 实验测试法 机理法建模步骤： ⑴ 根据实际工作情况和生产过程要求，确定过程的输入变量和输出变量。 ⑵ 依据过程的内在机理，利用适当的定理定律，建立原始方程式。 ⑶ 确定原始方程式中的中间变量，列写中间变量与其他因素之间的关系。 ⑷ 消除中间变量，即得到输入、输出变量的微分方程。 ⑸ 若微分方程是非线性的，需要进行线性化处理。 ⑹ 标准化。即将与输入有关的各项放在等号右边，与输出有关的各项放在等号左边，并按将幂排序。 3 机理法建立过程数学模型 例1—单容水槽 物料平衡方程： 流体运动方程： u R Qi---水流入量，由调节阀开 　　 度μ控制 Qo---水流出量，由负载阀 Ｒ改变 被调量---水位Ｈ，反映水流入 流出量的平衡关系 写成增量形式 平衡工况下 以增量形式表示各变量偏离起始稳态值的程度，即 则有 线性化：将非线性项进行泰勒级数展开，并取线性部分 则 整理 令 则上式为 其传递函数为 去掉增量符号 　　　　单容水槽水位阶跃响应 例2 单容积分水槽 　　　单容积分水槽 水槽流出侧装有水泵，水箱的流出水量与水位无关 在某一时间dt内 由 得 在某一平衡位置H0处，有 相减即有 　单容积分水槽的阶跃响应 单容积分水槽的阶跃响应方程为 该响应曲线是一个发散过程．与单容水槽不同的是：单容水槽由于出水量由水位控制，相当于有一个自调节系统，水位增大，则出水量随之增大，使水位趋于变小．而积分水槽出水量与水位无关，无自调节作用，平衡破坏后，很难再次达到另一个平衡点． 例3 双容水槽 　　　双容水槽 双容水槽有两个串联在一起的水槽,它们之间的连通管具有阻力,因此两者的水位是不同的. 两个水槽的物料平衡方程为: 其中 将(3)代入(1)可得 令 则 将(3)代入(2)可得 其中 (4) (5) 将(5)式对t微分可得： 则有 (6) r*(4)+(5)得 代入(6) 传递函数为 双容水槽的水位H2运动方程是一个二阶微分方程，它是被控对象中含有两个串联容积的反映． 图中t0t1是由于多加了一个储蓄容积而使阶跃响应向后推迟的时间，称为容积迟延．如果系统中串联的容积越多和越大，则容积迟延也越大，这往往是有些工业过程难以控制的原因． 　　双容水槽的阶跃响应 4、测试法建立数学模型 　　在需要建立数学模型的被控过程上，人为的施加一个扰动作用，然后用仪表测量并纪录被控变量随时间变化的曲线，这条曲线既是被控过程的特性曲线。将曲线进行分析、处理，就可得到描述过程特性的数学表达式。 常用的测试方法：1.阶跃响应法 2.矩形脉冲法 阶跃响应法 又称响应曲线法或飞升曲线法。该方法施加的扰动形式是阶跃信号。 h Q1 Q