《化工仪表及自动化课件第四章自动控制仪表》教学课件.pptVIP

《化工仪表及自动化课件第四章自动控制仪表》教学课件.ppt

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* * * * * * * * * * * * 积分控制作用的输出变量p与输入偏差e的积分成正比。 2、积分控制(I) t t e P 式中KI是积分速度,表示积分速度的大小和积分作用的强弱。 当输入偏差是常数A时,则 积分作用能够消除余差,与比例控制相比,积分控制过渡过程比较缓慢。 在阶跃信号作用下(幅值为A) PI输出响应由比例和积分两部分组成 当 t=TI + p= 2KPA PI控制器的输出随时间变化的表达式为 t t e p TI 由此可确定积分速度。 KpA 2KpA 积分时间TI的物理意义:在阶跃信号作用下,控制器积分作用的输出等于比例作用的输出所经历的时间。 积分时间越大,积分作用越小,反之,积分作用越大。 积 分 时 间 对 过 渡 过 程 的 影 响 左图表示在同样比例度下积分时间对过渡过程的影响。由图中曲线3可以看出,TI过大时积分作用不明显,余差消除地也慢,从图中曲线1、2可以看出,TI较小时易于消除余差,但系统的振荡加剧。相比之下,曲线2就比较理想。 理想微分控制器的输出与输入信号的关系为: 在阶跃信号输入的瞬间,控制器的输出为无穷大,其余时间输出为零。 e t0 t0 ∞ t t 微分控制器输出的大小与偏差变化速度及微分时间TD成正比。微分时间越长,微分作用越强。 微分时间 3、微分控制(D) 对PID控制器而言,当积分时间TI→∞时,控制器呈PD控制特性。此时输出与输入的关系如式所示。 t e t p 理想PD控制器的阶跃响应曲线 比例微分控制规律 微 分 时 间 对 过 渡 过 程 的 影 响 能提高系统的响应速度,同时改善过程的动态品质,抑制过渡过程的最大动态偏差,有助于提高系统的稳定性。 PD控制优点 一般只适应于时间常数较大的调节控制,而不适用于流量、压力等一些变化剧烈的过程。其次,当微分作用太强时会导致系统中的控制阀频繁开启,容易造成系统振荡。 PD控制一般总是以比例动作为主,微分动作为辅。 PD控制不足之处 PID控制规律吸取了比例控制的快速反应功能、积分控制的消除余差功能和微分控制的预测功能,从控制效果看,是比较理想的一种控制规律。阶跃响应特性可以看作是PI阶跃响应曲线PD阶跃响应曲线的叠加。 PID三作用控制器虽然性能效果比较理想,但并非任何情况下都可采用PID三作用控制器。因为PID三作用控制器需要整定比例度、积分时间和微分时间三个变量,而在实际工程上是很难将这三个变量都整定到最佳值。 PID阶跃响应特性曲线 比例积分微分控制规律 第三节 模拟式控制器 控制器的作用是将被控变量测量值与给定值相比较后产生的偏差进行比例、 积分、微分运算、并将运算结果以一定信号形式送去执行器,以实现对于被控变量的自动控制。 被控对象 测量变送 控制器 执行器 被控变量 设定值 扰动 模拟式控制器中, 所传送的信号形式为连续的模拟信号。目前应用的模拟式控制器主要是电动控制器。 一、电动控制仪表基本构成 比较环节 将被控变量的测量值与设定值进行比较得到偏差。电动控制器是在输入电路中进行电压或电流信号的比较。 放大器 将偏差信号、反馈信号、载波信号叠加后进行放大。放大器实质上是一个稳态增益很大的比例环节。在电动控制器中可采用高增益的集成运算放大器 反馈环节 将输出信号通过一定的运算关系反馈到放大器的输入端,以实现比例、积分、微分等控制规律。控制器的PID控制规律是通过反馈环节进行的。输出的电信号通过电阻和电容构成的无源网络反馈到输入端。 给定信号 比较环节 测量信号 偏差 放大器 输出信号 反馈环节 - 二、DDZ-Ⅲ型电动单元控制器 是模拟式控制器中较为常见的一种,它以来自变送器或传感器的1~5V直流测量信号作为输入信号,与1~5V直流设定信号相比较得到偏差信号,然后对此信号进行PID运算后,输出1~5V或4~20mA直流控制信号,以实现对工艺变量的控制。 整套仪表可以构成安全火花型防爆系统,而且增加了安全栅,实现控制室与危险场所之间的能量限制和隔离。 有软、硬两种手动操作方式,软手动与自动之间相互切换具有双向无平衡无扰动特性,提高了控制器的操作性能。这是因为在自动与软手动之间有保持状态,此时控制器输出可长期保持不变,所以即使有偏差存在,也能实现无扰动切换。 采用国际标准信号制,现场传输信号为4~20mA直流电流,控制室联络信号为1~5V直

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