注塑机机械手编程操作方法(要领).docVIP

650注塑机机械手编程操作方法 1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“?□”（开始/停止键），机械手自动原点复归； 2.动作顺序编程： 原点 直线移动 等待点 （X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0） 姿势复归 姿势复归时间（1.00S），姿势监控（5S） 开模完成 直线移动 下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置） 直线移动 前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置） 计时（0.5S） 治具闭（吸着1使用或夹具1使用） 计时T13（0.5S） 直线移动 后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动 上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0） 姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S） 允许合模 直线移动 前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动 横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动 下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大） 治具开（吸着1使用或夹取1使用） 计时 直线移动 上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0） 直线移动 横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z轴点的数值） 返回 3.设置要领 3.1 原点复归 3.2等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]） 3.3 姿势复归（不用设置） 3.4 开模完成 3.5下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样[X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]） 3.6前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]） 3.7 计时（0.5S），主要防止吸不住零件； 3.8治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用） 3.9计时T13(0.5S) 3.10 后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=Y2，Z轴值Z4=Z2） 3.11 上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0） 3.12 姿势动作 3.13 允许合模 3.14 前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置） 3.15 横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0） 3.16 下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]） 3.17 治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用） 3.18 上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值Z9=Z1=0） 3.19 横入点=前行点2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值Z10=Z1=0） 3.20 返回 Y轴 X轴 Z轴