PLC的PID功能介绍.doc

PLC的PID功能介绍 1. PID控制 ??? 在工业控制中，PID控制（比例-积分-微分控制）得到了广泛的应用，这是因为PID控制具有以下优点： ??? 1）不需要知道被控对象的数学模型。实际上大多数工业对象准确的数学模型是无法获得的，对于这一类系统，使用PID控制可以得到比较满意的效果。据日本统计，目前PID及变型PID 约占总控制回路数的90%左右。 ??? 2）PID控制器具有典型的结构，程序设计简单，参数调整方便。 ??? 3）有较强的灵活性和适应性，根据被控对象的具体情况，可以采用各种PID控制的变种和改进的控制方式，如 PI、PD、带死区的PID、积分分离式PID、变速积分PID等。随着智能控制技术的发展，PID控制与模糊控制、神经网络控制等现代控制方法相结合，可以实现PID控制器的参数自整定，使PID控制器具有经久不衰的生命力。 2. PLC实现PID控制的方法 如图6-35所示为采用PLC对模拟量实行PID控制的系统结构框图。用PLC对模拟量进行PID控制时，可以采用以下几种方法： ? 图6-35? 用PLC实现模拟量PID控制的系统结构框图 ??? 1）使用PID过程控制模块。这种模块的PID控制程序是PLC生产厂家设计的，并存放在模块中，用户在使用时只需要设置一些参数，使用起来非常方便，一块模块可以控制几路甚至几十路闭环回路。但是这种模块的价格昂贵，一般在大型控制系统中使用。如三菱的A系列、Q系列PLC的PID控制模块。 ??? 2）使用PID功能指令。现在很多中小型 PLC都提供PID控制用的功能指令，如FX2N系列PLC的PID指令。它们实际上是用于PID控制的子程序，与A/D、D/A模块一起使用，可以得到类似于使用PID过程控制模块的效果，价格却便宜得多。 3）使用自编程序实现PID闭环控制。有的PLC没有有PID过程控制模块和 PID控制指令，有时虽然有PID控制指令，但用户希望采用变型PID控制算法。在这些情况下，都需要由用户自己编制PID控制程序。 ??? 3. FX2N的PID指令 PID指令的编号为FNC88，如图6-36所示源操作数［S1］、［S2］、[S3]和目标操作数[D]均为数据寄存器D，16位指令，占9个程序步。［S1］和［S2］分别用来存放给定值SV和当前测量到的反馈值PV，［S3］~[S3]＋6用来存放控制参数的值，运算结果MV存放在［D］中。源操作数［S3］占用从［S3］开始的25个数据寄存器。 ? 图6-36??? PID指令 ? PID指令是用来调用PID运算程序，在PID运算开始之前，应使用MOV指令将参数（见表6-3）设定值预先写入对应的数据寄存器中。如果使用有断电保持功能的数据寄存器，不需要重复写入。如果目标操作数[D]有断电保持功能，应使用初始化脉冲M8002的常开触点将其复位。 表6-3? PID控制参数及设定 源操作数 参?? 数 设定范围或说明 备??? 注 ［S3］ 采样周期（Ts） 1~32767ms 不能小于扫描周期 ［S3］+ 1 动作方向（ACT） Bit0: 0为正作用、1为反作用 Bit1: 0为无输入变化量报警 1为有输入变化量报警 Bit2: 0为无输出变化量报警 1为有输出变化量报警 Bit3 ~ Bit15不用 ［S3］+ 2 输入滤波常数（L） 0~99（%） 对反馈量的一阶惯性数字滤波环节 ［S3］+ 3 比例增益（K p） 1~32767（%） ? ［S3］+ 4 积分时间（T I） 0~32767（×100ms） 0与∝作同样处理 ［S3］+ 5 微分增益 (K D) 0~100（%） ? ［S3］+ 6 微分时间（T D） 0~32767（×10ms） 0为无微分 ［S3］+ 7 ~ [S3]+ 19 — — PID运算占用 ［S3］+ 20 输入变化量（增方）警报设定值 0~32767 由用户设定ACT（［S3］+ 1）为K2~K7时有效，即ACT的Bit1 和Bit2至少有一个为1时才有效； 当ACT的Bit1 和Bit2都为0时，［S3］+ 20 ~［S3］+ 24无效 ［S3］+ 21 输入变化量（减方）警报设定值 0~32767 ［S3］+ 22 输出变化量（增方）警报设定值 0~32767 ［S3］+ 23 输出变化量（减方）警报设定值 0~32767 ［S3］+ 24 警报输出 Bit0: 输入变化量（增方）超出 Bit1: 输入变化量（减方）超出 Bit2: 输出变化量（增方）超出 Bit3: 输出变化量（减方）超出 PID指令可以同时多次使用，但是用于运算的[S3]、[D]的数据寄存器元件号不能重复。 [ ??? PID指令可以在定时中断、子程序、步进指令和转移指令内使用，但是应将［S3］＋7清零（采