毕业设计（论文）-压铸产品取件机器人结构设计及强度分析.docxVIP

分类号—————————————————————————————————密级 UDC 本 科 毕 业 设 计 压铸产品取件机器人结构设计及强度 分析 学生姓名 学号 指导教师 院、系、中心 工程学院机电工程系 专业年级 机械设计制造及其自动化2011级 论文答辩日期 2015 年 6 月 4 日 中 国 海 洋 大 学 压铸产品取件机器人结构设计及强度分析 完成日期： 指导教师签字： 答辩小组成员签字： PAGE \* MERGEFORMATII PAGE \* MERGEFORMATI 摘 要 由于压铸车间环境恶劣，对工人身体健康危害极大，因此压铸生产中取件动作通常是由取件机器人完成的。但是传统取件机器人多为三自由度机械手，功能单一，对不同零件的适应能力较差，无法满足多种零件生产的需求。基于此本文借助三维设计软件及有限元分析软件，设计并分析了一台用于压铸车间自动取件的关节式六轴工业机器人。 本文所做主要工作为六轴机器人的结构设计及关键部件的强度校核。通过查阅资料以及根据实际工作需要，确定了该机器人的性能参数和初步设计方案。通过设计计算，选定合适的伺服电机和减速器。通过仿真和强度计算，设计出各个零部件模型，并与伺服电机和减速器模型进行整体装配，实现了运动仿真。 将机器人腰部关节与大臂模型导入ANSYS软件，对这两个关键部件进行静力校核以分析其强度及变形情况，并根据分析结果对杆件进行优化。在此基础上，运用D-H参数法建立了六轴工业机器人的数学模型，推导了运动学正、反解的方程，并在Matlab中对方程进行了求解，为将来进行轨迹规划奠定理论基础。通过对压铸产品取件机器人进行仿真建模及分析，结果表明机械性能基本满足设计要求。 关键字：工业机器人、结构设计、ANSYS分析、运动学仿真  Abstract Because of the terrible environment of the Die Casting Workshop, the pickup action of the casting production is usually done by the pickup robot. But the traditional robot with three degrees of freedom has poor ability to adapt to pick up different castings unable to meet the needs of a variety of parts production. So with the help of computer-aided design and analysis software, a six-axis industrial robot for automatic pick of castings is designed and analyzed. In this paper, the mechanic