毕业设计（论文）-基于PLC驱动的三自由度机械手设计.docx

分类号—————————————————————————————————密级 UDC 本 科 毕 业 设 计 基于PLC驱动的三自由度机械手设计 学生姓名 学号 指导教师 院、系、中心 工程学院机电工程系 专业年级机械设计制造及其自动化2011级 论文答辩日期 2015年 6月 4日 中 国 海 洋 大 学  基于PLC驱动的三自由度机械手设计 完成日期： 指导教师签字： 答辩小组成员签字： PAGE \* MERGEFORMATV 摘 要 当今，在机械、医药、军事等各个领域中，机械手的出现频率越来越高。机械手的应用，使工业生产能够飞速发展，不仅仅提高了生产效率，改进了生产质量，减少次品的出品率，而且机械手能够解放生产力，减少人力劳动的强度，更为重要的是机械手能够在恶劣条件下进行工作作业，完成人力不能完成的任务。机械手涵盖了机械手机、机械原理、控制原理、PLC、力学、材料学、传感器等众多方面的知识和内容，是一门综合性质很强的技术。 本次毕业设计中，根据潘存云教授的发明，用球齿轮代替铰链接，设计一种机械手结构，能够实现机械手在半球体内的360度任意位置自由定位和指向要求。球齿轮最大的优势在于球齿轮的360度可自由性定位，从而实现空间指向和任意位置的定位，该三自由度机械手有三个自由度，满足工件的打磨、钻孔以及部分搬运工作的动作要求。此次设计包括机械手的手部、手腕、手臂的结构和连接方式，驱动机构的选择，底座和机架的设计等方面，主要进行的是机械手整个结构的设计，并且分析球齿轮机构的传递方面的参数，机械手的控制参数等等。在控制系统方面，该三自由度机械手的控制系统采用具有三自由度运动控制功能的PLC，并且进行框架设计、连线设计、程序编写，设计了自动和手动的两套程序，便于机械手应用在机械加工生产线等场合。 关键词：机械手；球齿轮；三自由度；PLC PAGE \* MERGEFORMATVI Abstract Currently, the robot has a wide range of applications in the field of ergonomics, the robot takes more peoples attention. The applications of the robot enable the rapid development of industrial production which can not only increase the productivity, but also improve production quality and reduce the defective product rate,and the robot can liberate the productive forces, reduce the intensity of human labor, and more importantly, the robot can work under the harsh conditi