动态环境下的实时路径规划算法的研究及实现-计算机应用技术专业论文.docx

独 创 性 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工 作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地 方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含 为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。 与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明 确的说明并表示谢意。 签名： 日期： 年 月 日 关于论文使用授权的说明 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁 盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文 的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或 扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 摘 要 摘 要 路径规划的研究是机器人研究领域中的一个经典问题，贯穿了整个机器人的 发展史。伴随着时代的发展，对移动机器人的路径规划发展有了新的要求。为了 更好的适应实际生产生活中的需要，动态环境下的路径规划成为了路径规划研究 的一个重点，热点。 本文旨在研究动态环境下具有实时性和高效性的路径规划方案，提高机器人 对动态环境的适应力，使得在复杂环境下依然可以准确高效的进行寻路。并对传 统路径规划问题所存在的一些焦点问题进行深入研究，给出解决方案。最后通过 延伸，将路径规划问题与虚拟现实数字展示平台相结合，对当前游戏中的一些应 用加以分析并实现。 本文的研究方法是从一般到特殊，从大体概括到深入探讨，从基本理论到扩 展延伸。首先从发展背景开始，介绍了路径规划问题国内外已有的研究成果，从 全局路径规划和局部路径规划对路径规划问题进行分类，分别列举说明。再从智 能路径规划和传统路径规划的角度粗略介绍几类应用广泛的方案。着重介绍了人 工势场法，蚁群算法和粒子群算法，以及游戏中常用的 A*算法。最后结合三维数 字仿真平台进行相关演示。 本文的主要成果及创新点有以下几点： 1) 基于三维数字展示平台，实现了群体全局路径规划以及局部避障策略； 2) 提出将 A*算法与矢量法相结合的方法，减少了 A*算法启发式搜索的复杂 度，一定程度上解决了因距离增加而效率急剧下降的问题。并结合滚动窗口 法给出 A*算法的实现； 3) 在蚁群算法的基础上提出基于回退法的遗传算法与蚁群算法相结合的算 法，很好的解决了蚁群算法存在的“死锁”问题，克服了局部最优问题； 4) 提出动态编程下的 AI，将脚本技术与 AI 智能相关进行结合，通过实践， 完成智能个体从起点到终点响应 AI 触发条件的寻路； 最后针对本文一些研究的难点盲点，提出对路径规划问题未来的展望，以便 为后来的研究带来新的思维和启示。 关键词：路径规划，动态环境，寻径算法，A*，智能算法 I ABRSTRACT ABSTRACT Path Planning is a classic problem in the field of the robot research. Its development runs through the whole history of the robots. With the development of times, there are some new requirements about the path planning of the mobile robots. In order to better meet the needs of the actual production and living, path planning under the dynamic environments has become a focus of the path planning problem. This dissertation aims to study the efficient real-time path planning under the dynamic environment, improve the robot’s ability to adapt to the dynamic environment. Make sure the robot can still be accurate wayfinding in the complex environment. Given solutions to the existence problem in the traditional path planning. Finally, combining the path planning and vir