动态环境下多移动机器人路径规划研究-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

RESEARCH OF MULTIPLE MOBILE ROBOTS PATH PLANNING UNDER DYNAMIC ENVIRONMENT A Master Thesis Submitted to University of Electronic Science and Technology of China Major: Computer Software and Theory Author: Ke Xing Advisor: Qu Hong School : School of Computer Science and Engineering 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工 作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地 方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含 为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。 与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明 确的说明并表示谢意。 作者签名： 日期： 年 月 日 论文使用授权 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁 盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文 的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或 扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 摘 要 摘 要 多移动机器人路径规划问题是机器人研究领域中极具挑战性的问题，是机器 人导航的核心内容。动态环境下多移动机器人路径规划是要在同时具有静态和动 态障碍物的工作空间中，为每个移动机器人寻求一条从起始点到目标点的最优路 径，同时保证移动机器人与障碍物之间、机器人之间不能发生碰撞。至今，大多 数的工作仍着眼于环境信息已知并且不存在动态障碍物环境下的全局路径规划问 题，动态环境下多移动机器人路径规划问题仍是一个待解决的难题。本文采用全 局路径规划和局部预测避碰规划相结合的思路来解决动态环境下机器人路径规划 问题，并在此研究成果的基础上，提出一种多机器人分布式滚动双层规划算法。 本文的主要工作包括： 1. 研究了全局环境下移动机器人路径规划问题，在传统遗传算法基础上，提 出了一种改进遗传算法。在算法设计过程中，使用了更加精确的适应度函数；改 善了选择、交叉及突变遗传算子；增加了一种新的遗传算子。模拟实验证实了提 出的改进遗传算法避免了传统遗传算法的局部最优以及收敛速度过慢问题，并在 最短路径长度和时间性能上优于经典蚁群算法。 2. 针对动态复杂环境下单移动机器人路径规划问题，提出了一种基于全局路 径规划和局部滚动预测避碰规划的双层规划算法。在全局路径规划中，提出了一 种改进蚁群算法。在局部滚动预测避碰规划中，针对动态障碍物运动方向的不确 定性，提出两种碰撞预测方案，并给出相应的碰撞避免策略。并针对所提出的双 层规划算法存在不能适应环境变化的缺陷，在第二层规划中引入 Follow_wall 行为 进行改进。仿真实验证实了所提算法对解决动态环境下移动机器人路径规划问题 的有效性和改进蚁群算法的优越性。 3. 研究动态环境下多移动机器人路径规划问题。基于动态环境下单移动机器 人路径规划的研究成果，详细设计了动态环境下多移动机器人分布式滚动双层规 划算法。针对机器人之间可能存在的路径协调问题，提出了一种混合协调策略。 并在仿真中设计了一种多机器人通过狭窄通道的实验场景，仿真实验表明所提算 法的有效性。 关键词：多移动机器人，路径规划，遗传算法，蚁群算法，协调规划 I ABSTRACT ABSTRACT Path planning for multiple mobile robots is a challenging problem in robotics and is core content of robot navigation. Path planning for multiple mobile robots under dynamic environment refers to find an optimal and collision-free path for each robot from the start point to the goal point in a workspace with static and dynamic obstacles. So far, most of existing researches on the multi-robot path planning problem are under