专题 梅森增益公式.pptVIP

第1章 自动控制的一般概念 自动控制原理 第5讲 * (Principles of Automatic Control） 1.梅森(Mason)增益公式 直接求取从源节点到阱节点的传递函数。 例 试用梅森公式求下图系统的传递函数C(s)/R(s) . 前向通路有一条(即n=1): p1=G1G2G3G4 . 回路有三个: 没有不接触回路,且前向通路与所有回路都接触,故 例 试用梅森公式求信号流图的传递函数C(s)/R(s) . 解: 单独回路有四个即 两个互不接触的回路有四组,即 三个互不接触的回路有一组,即 1 则信号流图特征式为 因此,系统的传递函数为 前向通路共有四条,其增益及余因式分别为 1 2.闭环系统的传递函数 反馈控制系统的典型结构图和信号流图 图中: R(s)-----输入信号; N(s)------扰动信号; C(s)------输出信号. 应用叠加原理,令N(s)=0,可直接求得输入信号R(s)到输出信号C(s)之间的传递函数为 由 可进一步求得输入信号作用下系统的输出量C(s)为 ⑴ 输入信号下的闭环传递函数 应用叠加原理,令R(s)=0,可直接由梅森公式求得扰动作用N(s)到输出量C(s)之间的闭环传递函数 同样,可求得系统在扰动作用下的输出C(s)为 ⑵ 扰动作用下的闭环传递函数 显然当输入信号R(s)和扰动作用N(s)同时作用时,系统输出C(s)为 (3) 闭环系统的误差传递函数 闭环系统在输入信号或扰动作用时，以误差信号E(s)作为输出量时的传递函数称为误差传递函数。它们可由梅森增益公式求得