机器人学基础 第2章 数学基础 蔡自兴.pptVIP

中南大学 蔡自兴，谢 斌 zxcai, xiebin@mail.csu.edu.cn 2010;　　;　　;*;*;*;　　;*;*;*;*;*;例2.1 已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合，首先{B}相对于坐标系{A}的zA轴转30°，再沿{A}的xA轴移动12单位，并沿{A}的yA轴移动6单位。求位置矢量ApB0和旋转矩阵 。假设点p在坐标系{B}的描述为Bp=[3,7,0]T，求它在坐标系{A}中的描述Ap。;例2.1 已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合，首先{B}相对于坐标系{A}的zA轴转30°，再沿{A}的xA轴移动12单位，并沿{A}的yA轴移动6单位。求位置矢量ApB0和旋转矩阵 。假设点p在坐标系{B}的描述为Bp=[3,7,0]T，求它在坐标系{A}中的描述Ap。;例2.1 已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合，首先{B}相对于坐标系{A}的zA轴转30°，再沿{A}的xA轴移动12单位，并沿{A}的yA轴移动6单位。求位置矢量ApB0和旋转矩阵 。假设点p在坐标系{B}的描述为Bp=[3,7,0]T，求它在坐标系{A}中的描述Ap。;　　;已知一直角坐标系中的某点坐标???则该点在另一直角坐标系中的坐标可通过齐次坐标变换求得。 所谓齐次坐标就是将一个原本是 n 维的向量用一个 n+1 维向量来表示。一个向量的齐次表