机电一体化系统(第二版)第7章 工业机器人技术.ppt

7.6.2 应用举例 如图7-31所示，一个机器人从进料口拿取一个毛坯，放置到机床上加工；零件加工好后，机器人将零件从机床中取出，放到出料口处。 这个工作一直循环，直到外部信号通知停止。 1. 主循环路线思考 循环路线是由以下几个部分构成： 从进料口抓取零件并送零件到机床 离开机床 机床加工零件 从机床抓取零件 放零件于出料口，并回初位。 图7-31 工作场地布局 2. 操作夹持器 机器人装备一个能够夹持零件的夹持器，这个夹持器的开合是通过一个数字输出信号来定义的，即，若输出高电平，表示夹持器闭合，夹持零件；若输出低电平，表示夹持器打开，松开零件。 增加一个装载数据，laod1，夹持器在抓取或松放一个零件时，需要一定时间，将零件放好或夹紧。在编程时，如果夹持器的开合次数较多时，最好独立设置，以便程序调用。 路线 grip 内容 set gripper 夹持一个零件 waittime 0.3; 等待0.3秒 gripLoad load1 说明夹持器已夹持零件 路线 release 内容 reset gripper 松放一个零件 waittime