机电一体化系统(第二版)第5章 常用控制方式.pptVIP

5.3 轨迹控制 一个机电一体化运动控制系统，除了要控制运动坐标点的轨迹和准确定位之外，还必须控制运动的速度。前面介绍了运动速度的控制，下面介绍运动坐标点的轨迹和定位控制。 在机电一体化系统中，计算机根据输入的或来自存储器中存储的程序数据段的信息，以数字方式进行计算，不断向系统提供坐标轴的位置命令，这种计算叫做插补，实现插补运算的装置称为插补装置。插补器可以是一个专门的硬接线的数字电路装置，而在计算机控制系统中，插补器的硬件功能全部地或部分地由计算机的程序软件来实现。 直线和圆弧是构成运动轨迹的基本线条，因此大多数机电一体化系统一般都具有直线和圆弧插补功能，只有在某些要求较高的系统中，才具有抛物线、螺旋线插补功能。程序员编制的运动控制程序，一般都提供直线的起点和终点，圆弧的起点、终点，逆顺和圆心相对于起点的偏移量。程序员还要编入要求的轨迹进给速度和其他参数。插补软件的任务，就是要完成在轨迹起点到终点的中间点的坐标值计算。对于轨迹控制系统来说，插补是最重要的计算任务。插补和对速度控制都必须是实时的，即必须在有限的时间内完成计算任务、对各坐标轴分配速度或位置信息。插补程序的运行时间和计算精度影响着整个机电一体化系统的性能指标。人们一直在努力探求一种简单而有效（即既快又准）的插补算法，就目前普遍应用的算法而言，可分为两大类。 （