优秀的多体动力学虚拟仿真系统Vrtex.docVIP

优秀的多体动力学虚拟仿真系统Vortex CM—L-ABS公司 主要以虚拟仿真系统 平台研究为主,所有 的仿真项目和软件系 统都经过了大量的实 验验证.很多参数来 自于试验获得的经验 数据.Vo~ex软件由 该公司历经10多年的 开发而成.是用于模 拟车辆,机械,机器 人等在工作环境下工 作状态的虚拟仿真系 统平台. 优秀的多体动力学 虚拟仿真系统Vortex 一 ,前言 近十年来,随着计算机软硬 件技术的飞速发展,在虚拟现实领 域出现了许多高级的开发工具和硬 件设备,大大提高了虚拟场景创建 和虚拟环境中的人机交互等方面的 能力.用户利用开发工具,配合虚 拟现实硬件,能够将人和外部世界 隔离开来,使其具有身临其境的感 觉,更逼真地观察所研究的对象, 更自然,真实地与对象进行交互. 但这类软件所处理的对象却大多还 只局限于静止或简单运动的物体, 难以胜任复杂的运动和力的仿真. 与此同时,传统的动力学软件由于 界面复杂,可操作性差,难以成为 日常设计开发的有效手段. 而CH—LABS公司开发的多体动 口Kingswell—CAEDA技术支持中心编译 力学虚拟仿真系统Vortex,强调准 确性和实时性并重.它建立的交互 式的仿真操作环境,可以像3D游 戏一样实现仿真功能.同时,它不 同于一般的计算机动画制作软件, 建立优化的数学模型和优秀的计算 方法,不仅仅追求形似,也能获得 较高的计算精度和计算速度,如图 1所示. 二,产品介绍 Vortex可以处理多刚体系统动 力学,碰撞干涉,干涉响应等高度 真实的车辆动力学问题.Vortex的 常用工具箱可以产生多个模拟器来 实现运动和环境仿真.它可以利用 实测的或设想的地形数据建立各种 战场的环境,考虑不同的地形,地 图1CMLab和NASA开发了MareRover 貌,考虑各种各样的路面条件,如 硬路面,雪地,沼泽地,沙地及水 潭等,如图2所示.利用Vortex可 以在一个真实环境的所有目标上, 加载精确真实的物理过程,并产生 一 个交互式的仿真操作环境,如履 带车辆,机器人,起重机械,登月 车辆的远程操控和训练等. 图2模拟坦克在复杂路面环境下行驶 Vortex~身还带有高级流体分 析功能,可考虑车辆,船舶,机械 手等在水域中的运动等,是唯一一 个可以同时考虑车辆在陆地和水上 运动的仿真平台,是两栖车辆设计 仿真的有力工具. 另外,Vortex是一个开放的 仿真环境平台,采用标准的C++语 言,用户可以在现有的平台基础上 开发适合自己的独立的工具箱. 1.平台功能特点 Vortex可以考虑各种真实的战 场环境(如可以同时考虑陆路和水 路),更为突出特点是:Vortex可 以实现实时仿真和交互操作.它区 别于传统的动力学软件,用户在进 行动力学模拟的同时,可以实时地 修改各种动力学参数,无需重新启 动软件,就可以像目前流行的3D游 戏一样进行操控,驾驶和射击的模 拟,甚至可以同时模拟多个车辆组 成的编队进行实战演练等. Vortex可以实现的功能有以 下几类: (1)精确的动力学分析 ◎带运动的机械系统,如机 械手的模拟,机械手对每个物件都 具有独特的质量,摩擦和惯性等物 理特性,如图3所示; ◎连接弹簧单元i ◎考虑系统中的摩擦,惯性, 64CAD/CAM与制造业信息化?WWWiced.corn.Cn 扭矩及转动等i ◎复杂的,丰富的零部件连 接运动幅; ◎无侵入的刚性碰撞约束; ◎考虑大型的复杂机械系统, 如履带车辆; ◎可以得到精确的接触载荷 ◎支持开环和闭环的机械系统; ◎几乎所有的特性都可以在仿 真的同时,进行实时修改: ◎稳定的,精确的车辆系统 仿真,包括悬挂模型,车轮,驱动 系统等; ◎车辆系统的轨道模拟等. 图3机械手的模拟 (2)碰撞干涉检查 ◎支持的地形描述,包括三角 单元,高精度四边形单元等; ◎利用精确的碰撞响应,快速 地进行干涉检查: ◎干涉检查将对所有的物体 均进行法向,侵入距离和表面的分 离距离的分析: ◎包括粗糙的,精确的和符合 的几何外形模拟: ◎预估得到碰撞时间; ◎对于交互发生的干涉建立专 门的传感器等; ◎降低产品研发的风险,加速 产品的上市; ◎开发可以用于产品操作的模 拟器,用Vortex模拟伐木机砍树, 如图4所示. 2-平台主要应用领域 Vortex基于经典的牛顿定律, 可以对车辆系统进行实时动力学仿 真,并精确得考虑了真实的车辆, 机器人等机械产品的工作环境, 图4用Vortex模拟伐木机砍树 将仿真精度和速度进行很好的平 衡.经过了大量的实际项目的验 证,Vortex被证明可以用来进行产 品设计,分析,操作训练,以及无 人驾驶车辆的操作和路径规划等, 主要应用在国防和通用机械行业的 以下研究领域中: ◎高真实度的地面车辆战术, 战场环境的