4.第四章舞狮路径规划.PDFVIP

4.第四章 舞獅的路徑規劃 介紹完本系統的各元件之後，本章將對舞獅演員運動計畫器的部分做詳細的介紹。4.1 節中我們會對運動計畫過程中的組態及組態空間做定義； 4.2節介紹組態合法性的定 義；4.3節將介紹舞獅在運動計畫過程中有哪些動作可符合我們的規範； 4.4節將介紹 我們所使用的舞獅運動計畫演算法；4.5節介紹在計畫出舞獅人物的運動路徑後，如何 決定虛擬人物的重心位置。 4.1 組態的定義 在我們的研究中，舞獅是由兩個虛擬人物所組成。前方的是主要演員(head dancer) ，引領舞獅前進的方向和控制獅頭的動作；後方的則是輔助演員(tail dancer) ， 跟隨主要演員前進。輔助演員手的位置是固定在主要演員的腰上，而前後兩演員共有 四隻腳。我們對一個組態(configuration)的定義是這四隻腳所踩的樁的的 X-Y-Z 座標值 或編號。換句話說，也就是虛擬場景中前後兩演員所站的那些梅花樁，因此一個組態 可表示為： C : (S , S , S , S ) i a b c d 16 S 表示其中一支樁的序號。組態定義完成後，接著我們描述組態空間(configuration i space) 。在本研究的舞獅問題中，組態空間是根據虛擬人物腳的數量和場景中梅花樁 的數量而決定的。前後兩演員共有四隻腳，因此組態空間的維度為四維。假設梅花樁 的數量為 n ，問題的複雜度為n的四次方。因此我們的運動計畫，便是在此組態空間 中搜尋合法的組態。 4.2 組態的合法性 在上述龐大的組態空間中要找到一組連續且合法的路徑，似乎不是一件簡單的 事。我們以兩個階段的方式逐一去除不合法的組態。第一步是在系統初始梅花樁環境 時，透過梅花樁之間相鄰關係的建立來大幅減少原本要拜訪的的鄰居數目。假設原本 在找尋下一個組態時所需要拜訪的目標為 n個，但是建立梅花樁的鄰居關係後，搜尋 時所需拜訪的目標只剩下各個梅花樁的鄰居而已。當梅花樁個數很多時，可以透過鄰 居關係的限制條件減少許多的運算時間。第二步則是透過一些符合虛擬人物運動習性 的規則，更準確的篩選掉一些不合法的組態。我們所使用的判斷準則包含以下原則： 1. 兩演員的任兩隻腳不能同時落在相同的梅花樁上。 2.輔助演員落腳點的相對位置不能超前於主要演員的落腳點。 3. 舞獅演員本身的雙腳距離不能分太開，必須符合人物模型的限制。 4. 兩組相鄰腳步的高度差，不能超過某個限制。 17 5. 一組態中兩演員的腳步之間有距離限制，避免違反輔助演員手部與主要演員的 連結限制。 6. 先後的相鄰兩組態，主要演員的面向必須與前進方向一致。換言之，就是不能 倒退走。 第一點的作法是，系統在初始梅花樁時，會給每個梅花樁一個獨一無二的編號， 因此，在搜尋時只要限制每一演員的兩腳所踩的梅花樁編號不能相同即可確保；在實 作第二點準則之前，我們首先去除兩演員腳部座標連線有相交的組態，這邊所用到的 座標，皆是將3D模型投影在二維平面上。而實作第二點準則的方法，可以參照圖 4.1 所示。一開始我們將演員腳部座標的位置向量化，主要演員右腳到左腳的向量，定義 為向量A 。輔助演員右腳到左腳的向量，定義為向量B 。輔助演員兩腳座標連線中點 位置到主要演員兩腳座標連線中點位置的向量，定義為向量 C 。向量A自身旋轉負九 十度，定義為向量A’ 。 這些向量定義好之後，我們計算向量 A’與向量C的內積，並限制它們的內積必須 大於零，目的是要讓這兩向量夾角的絕對值小於九十度，如式子4.1所示。 v v A ⋅C ′0 (4.1) 站在虛擬人物的角度來看，是要讓輔助演員的相對位置必須在主要演員後方。圖 4.1中我們舉了幾個例子來說明上述判斷組態合法性的方法。 (a)圖和 (c)圖為這