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昆虫机器人 Insect robot 目录 昆虫机器人介绍 昆虫机器人发展史 典型案例-水黾仿生机器人 国内外现状 结构研究 总结与展望 昆虫机器人分类 本体设计 昆虫机器人 仿生学是1960年正式诞生的一门综合的边缘科学。它研究生物系统的结构性质能量转换和信息过程，并将所获得的知识用来改善现在的或创造暂新的机械、仪器、建筑结构和工艺过程。 而昆虫仿生则是仿生的一个分支。昆虫是地球生物总的一个独特群体，它们个体较小，数量庞大，占现存动物的75%以上。在长期的进化过程中，昆虫发展出与其生存环境相适应的具有特殊构造和功能的器官系统，它们有各自的生存技巧，有些技巧连人类都自叹不如。 例如：昆虫的高度发到的极其灵敏的嗅觉感受系统受其启发，通过对其具有独特功能器官系统的构造的研究和模仿，有能使我们找到解决人类社会实际问题的有效方案。访昆虫独特的嗅觉感系统，研制高灵敏生物传感器是生物科学家仿生研究的重要目标。 昆虫仿生发展史 二战时期，苏联昆虫学家施万维奇根据当时人们对伪装缺乏认识的情况, 提出利用蝴蝶的色彩在花丛中不易被发现的道理,在军事设施上覆盖蝴蝶花纹般的伪装。根据同样的原理,后来人们还生产出了迷彩服,大大减少了战斗中的伤亡。 20世纪40，50年代左右受蜻蜓等昆虫的启发德国科学家福克设计制造的FW－61横列式双旋翼直升机。 1991年左右南京航空学院研制出一台8 自由度空间运动型的两足步行机器人, 命名为NAIWR——1 2014年美国哈佛大学的科学家们在昆虫的启发下，研制出如苍蝇般大小的机器人将成为世界上最小的无人机。 2015年德国自动化公司费斯托研发了能协同工作的蚂蚁机器人。 昆虫机器人分类 1 昆虫形态的仿生。 2 昆虫感觉器官的仿生 。 3 昆虫运动功能的仿生 。 4 昆虫其他特异能力的仿生。 形态的仿生：应用于军事和航空航天领域，例如：模仿蝴蝶色彩和花纹的军事伪装设施 感觉器官的仿生：研究昆虫复眼电子模型以及听觉和嗅觉感受器电子模型，并将昆虫的这类特异的感觉原理用于机器人导航系统，以提高机器人的自主功能水平。 运动功能的仿生：微小昆虫则是大自然创造的“微型飞行器”。 其他特异能力的仿生：蚂蚁、蜜蜂等具有其特有的社会群体协作性，研究它们的这些群体习性，有的提出所谓“蚂蚁算法”,有的将其原理用于研究MAV和多个机器人之间的协同工作。 昆虫机器人应用 军事的侦查和防恐。 农业上可以用来杀灭害虫、定点洒农药。 在狭小的管状通道或缝隙行走进行检测,?维修等作业。 在危险和恶劣的环境下做搜索工作和探险工作。  典型案例-水黾仿生机器人 简介 水上行走机器人的研究是基于昆虫能够在水面行走的基本原理而进行的研究，水上行走昆虫主要有水黾、蜥蜴、水上蜘蛛等，国内外对这些仿生原型都进行了不同方面的研究。通过分析国内外的研究成果，选择水黾作为水上行走机器人的仿生原型，并对水黾的运动方式和结构进行进一步的研究分析，了解仿生原型水黾的运动方式和结构，并提出水上行走机器人驱动机构、整体机构等方面的设计指标。 意义 水黾可以在水面上停留并具有快速滑行和跳跃的活动机能。受水黾启发，人们对在水面这一非结构环境下能快速移动的仿水黾机器人的研究产生了浓厚兴趣。仿水黾机器人以其效率高、机动性好、噪音低、对环境扰动小的优势将在军事侦察、环境监测、水体检测、地下管网检测等军事和民用等方面得到广泛应用。因此，开展仿水黾机器人的研究将具有重要的理论意义和实际应用价值。 水黾机器人的发展史 2004年卡内基梅隆大学的 Metin Sitt（迈汀－斯廷）教授研制出首个具备水面行走能力的微型机器人。 美国麻省理工学院的数学家约翰·布什教授研制同水黾更为相似的机器人模型。 哥伦比亚大学的Girard（戈德）教授研制出的水上机器人。 日本的中央大学研发的水陆两用的水黾机器人。 水黾研究 经过高分辨率分析型全数字化控制透射电镜对水黾的腿部结构进行了扫描。得出以下图 可以看出，水黾腿部是由无数的微细毛组成；最后一张是对微细毛进行了倍数放大，可以清晰地看出微细毛的表层是由沟槽构成的。水黾腿上的这些微细刚毛产生空隙，当压在水面上时，水分子不能够浸到空隙里面，就会压在腿面上，而在缝隙上形成空气压力腔，从而使刚毛在水面上的压力增大，而使水黾腿在水面上具有较大的浮力。所以水黾的腿可以压在水面上而不会扎入水里，并能够支撑水黾本体在水面上自由的行走。 当水黾运动时，其前后四条腿保持与水面接触，主要起对水黾本体的支撑作用；当向前运动时，水黾的前后四条腿保持与水面接触，左右