《外文翻译--模拟手推车样车的运动》毕业学术论文.docVIP

模拟手推车样车的运动 摘要—在这篇论文中，两个简单的动力模型来源于样车的运动。在这些源于样车的模型中，样车的运动由四个扭矩，三个作用于每个轮子的踏板扭矩，和作用于前轮的操纵方向的扭矩控制。?2004年 ELSEVIER有限公司版权所有。 关键字—三轮车，不完全约束，非线性系统，可操纵前轮，动力模型。 1.介绍 这篇论文模拟的是在水平面上移动的三个轮子的样车的运动。这辆样车由三个刚性的车轮，一根连接点O4到点3的杆和一根通过轮1和轮2中心的轴组成。上述提及的杆和轴在这就作为机架。轮1和2是同样的。踏板转矩分别作用在轮上，=1，2，3，同时操纵方向的转矩作用在前轮上即3轮。假设：（ⅰ）带动3轮旋转的电动机装在3轮中心的机架中；（ⅱ）装在机架中的操纵方向的机构产生转矩，（ⅲ）带动轮1和2旋转的电动机装在轴上。所有车轮都在上面提到的平面上滚动而不是滑动。 在这篇论文中，两个样车运动的动力模型来源于样车的运动。这些模型可以用以下表达式表示出来： 模型1：，模型2： 式中的，，，，，，，，后面会提到。然而，由于施加在这辆样车上的非线性约束，所以在第一个模型中矩阵有奇异性，同时第二个模型中矩阵也存在同样的奇异性。这些现象说明分别在2.4节和整个第3节。 在模拟其他类型的带有刚性轮子样车的时候，这篇论文在大多数情况下都认为在区间[1-3]连续。大部分带有刚性轮子的样车都是小规模的机械车，见例在[4]，[5]。这篇论文讨论的模型和落在[1-3]区间的小规模样车是同一类样车。 2．模型1 2.1. 速度矢量 使，，成为惯性坐标系内的单位矢量。用来表示一个方向沿着连接轮3和点O4的杆（装在机架内）的单位向量（见图1）。同时，用表示一个方向沿着（装在机架内的）贯穿轮1和轮2中心的轴（装在机架内）的单位向量。 图1.样车的俯视图 集合B=(，，K)在这儿是作为样车机架的体轴。体轴原点为点(即是点O，见图1)，为机架的重心并且随着机架移动。这里给的向量表示1—3轮的半径。 2.2. 轮子的速度矢量 用分别表示=1，2，3时候轮子的中心。 表示点的坐标（见图1）。然后用方程（4），（5）得到以下的方程： 注意，1—3轮总是与水平面垂直。 定义下列向量： 这儿的向量表示沿着3轮轴的单位向量，而向量和总在3轮平面内。注意表示向量a,b的内积。 然后，利用符号。 然后在下面的例[6]中，定义下列向量 因此，和分别总在=1，2时候轮的平面内。然后，得出结论（，，）是=1，2时候轮子的体轴系统，（，，）是轮3的体轴系统。 然后，得到结果例[6]中=1，2时候轮的角速度矢量分别以以下方程给出， 同时轮3的角速度矢量以以下方程给出 同时由于=1，2，3时候轮的角速度矢量，也可分别写作=,=1，2，3，结果得到 每个轮子的运动只有滚动而没有滑动。由这推出（见例[7],[8]） 式中，，=1，2，3由（8）和（9）给出，w（i），i=1，2，3由（17）和（18）给出。对例[2]用同样的步骤，方程（19）导出 轮1 2. 轮2 3. 轮3 注意，方程（20）和（21）能分别写为 而方程（22）能写为 容易看到如果机架的角速度矢量写为（，ja，K）那么会得到以下方程： 2.3. 拉格朗日方程 定义以下的广义坐标矢量 式中的，，φ，ψ1，ψ2，ψ3，δ用来描述样车的运动。 用表示例[8]中样车的拉格朗日算子，然后得到 方程（26）中的；是轮1和轮2关于的转动惯量，=1，2；是轮1和轮2关于的转动惯量，=1，2，=；是轮1和轮2关于的转动惯量；是轮3关于的转动惯量；是轮3关于的转动惯量， =；是轮3关于的转动惯量；是轮1和轮2 的质量；是轮3的质量；是机架的质量；是机架关于K的转动惯量。 另外，假设前轮的操纵机构对前轮作用转矩，给出这里的0。这个转矩是由产生的。 进一步假设操纵机构和马达产生的车轮转动受到瑞利耗散函数D给出的的粘性阻尼的影响。 式中的，和为正数。更多关于瑞利耗散函数的细节见例[9]。 接着，使用符号，例[9]中样车的拉格朗日方程由此给出 式中的是广义上的施加的外力，=0，=1，2，3；=，=，=，=。 Γ3+j是作用在轮上的踏板扭矩，=1,2,3，是操纵机构作用在轮3上的扭矩。由方程（20）—（22）给出的不完全约束得出，，=1，…，7是作用在样车上的约束力。注意，这些不完全约束是独立的。下面的例[7]或[8]利用方程（25）—（28），求出