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交流电机 根据安培电磁力定律，转子电流与旋转磁场相互作用将产生电磁力F，该力在转子的轴上形成电磁力矩，且转矩的作用方向与旋转磁场的旋转方向相同，转子受此力矩作用，便按旋转磁场的旋转方向旋转起来。 他激励原理 他励直流电机原理电路如下图所示： 电枢回路中的电压平衡电路 方程为: U=E+IaRa E=KeΦn n=U/KeΦ-IaRa /KeΦ 他激励原理 直流电动机机械特性的一般表达式 n=U/KeΦ-Ra T/KeKtΦ2 他励交流电机与直流电机类似 针对伺服系统中传动系统的机电耦合特性, 提出了基于他励交流电机驱动系统的机电耦合因素, 分析了机电系统耦合建模方法。以永磁交流伺服精密驱动系统研究对象, 通过分析系统各组成环节的数学模型, 得到了该系统的动态结构图, 建立了该系统的机电耦合模型。 全局耦合关系图 永磁交流伺服精密驱动系统中各子系统之间存在着多物理过程、多参量复杂耦合关系, 因此整个系统的动态性能需由子系统之间的耦合关系和系统的输入等确定, 而子系统的动态过程也不能仅由单个子系统的结构参数完全确定, 也要受到与之有耦合关系的其他子系统的影响。 等效电元件： 电阻(R) 电容(C) i=C. du/dt 电感(L) U=L.di/dt 质量、惯量、弹簧、扭簧、阻尼等 将复杂的机电系统分解成基本元件, 根据元件的物理特性写出它们的输入输出方程。将分解出来的机电元件或等效的机电元件按照机电系统的组成原理进行正确的连接,即画出元件的连接原理图。参照原理图写出各机电回路的输入输出与变量的关系。这些关系对于机械系统应遵循达朗贝尔的静力平衡原理和空间连续定律,对于电系统应遵循基尔霍夫电压和电流定律。 复杂机电系统可简化成如下所示的框图,其中电网络和机械网络通过电磁耦合场联系起来,以实现机电能量的转换。因此,根据能量守恒定律即可写出机电耦合动力学方程。对于机电耦合系统,全部能源来自电源, 若不计损耗, 电磁转矩应等于全部的机械转矩。 伺服进给系统原理图 根据机械系统的力学原理可得到机电耦合系统的力学运动方程为: 设M′W1为轴1的弹性恢复力矩, 由于磨损, 减速箱或联轴器两端连接处总有间隙D, 其弹性恢复力矩是相对扭转角的非线性函数, 则刚度系数为: 由于动态过程中电机的转速是不断变化的, 采用同转子一同旋转的dq 坐标系描述电机的运动状态较为方便, 也就是电动机的轴系统中各量与三相系统中实际各量间的联系可通过坐标变换来实现。如从电动机的三相静止坐标中的实际电流ia、ib、ic 到dq 旋转坐标中的电流id、iq, 采用功率不变约束的坐标变换(即e-iθ变换)时有: 电压关系为 对PMSM采用id = 0的矢量控制方式, 则在dq 坐标系下PMSM 的电压方程为: 电磁转矩方程: 机械运动方程: 式中R 为绕组等效电阻(Ω) ； Ld 为等效d 轴电感( H )；Lq 为等效q 轴电感(H )；p 为电机极对数, ωm 为转子角速度( rad / s) ；ψf为转子磁场的等效磁链(W b)； TL 为折算到电机轴上的总负载转矩(N .m )； id为d轴电流(A )；iq 为q 轴电流(A ) ； J 为折算到电机轴上的总转动惯量( kg. m2 ) 该模型是一个多变量强耦合的非线性系统 Powerpoint Templates Page * * Powerpoint Templates 他激励交流电机驱动系统耦合模型 交流电机 交流电机 原理： 三相异步电动机是基于定子旋转磁场（定子绕组内三相电流所产生的合成磁场）和转子电流（转子绕组内的电流）的相互作用。 当定子的对称三相绕组接到电源上时，绕组内将通过对称三相电流，并在空间产生旋转磁场，该磁场沿定子内圆周方向旋转。当磁场旋转时，转子绕组的导体切割磁通将产生感应电动势e，由于电动势e的存在，转子内将产生转子电流。 Powerpoint Templates Page * *