移动车载数字近景立体摄影测量.ppt

（1） 移动车载数字近景立体摄影测量 汇报人：郭若成 学号：车载摄影测量数据处理系统构成 车载系统中主要设备的参数 车载摄影测量数据处理系统构成 车载系统CCD相机相对标定场 车载系统CCD相机绝对标定场 针对车载系统中的CCD立体摄影系统，开发一个面向GIS应用的空间数据采集与处理软件系统，该系统基于AO组件，嵌入了车载CCD影像的立体量测，实现了GPS、INS、CCD影像、基础地理数据的一体化组织、管理及数据处理，在GIS环境下直接可视化地采集、编辑加工矢量地理要素。 点、线、面空间数据采集与编辑 * 车载移动测量硬件系统外观 车载移动测量硬件系统内部 1 帧/5米 200万像素 3 纹理像机 38线/秒 分辨率：0.5° 扫描角：180° 3 线阵激光扫描仪 200Hz 翻滚角、倾斜角：0.05° 偏航角：0.1° 1 惯性测量单元IMU 1Hz 10-40厘米 1 差分GPS 25帧/秒 40万像素 1 摄像机 1 帧/5米 500万像素 6 CCD相机 采样频率 精度/分辨率 数量 设备名称 车载移动测量系统的数据采集与处理方案 现实世界 CCD影像数据 激光点云数据 GPS定位数据 INS姿态数据 数据后处理软件包 人机交互工具 道路测量 信息应用 城市规划 智能交通 数据更新 …… 车载移动测量系统 系统标定 室外标定场的绝对标定 室内标定场的相对标定 数据采集时刻的车辆的位置和姿态信息 道路交通信息 地物特征点的真实三维坐标 空间对象三维表面模型 数字正射影像 内业数据处理与信息提取 外业数据采集 面向GIS的车载移动数据采集系统 新建项目 打开项目 保存项目 项目管理 地理数据库自动创建 轨迹点生成 轨迹线生成 立体影像管理 外源数据加载 系统检校 系统相对标定 系统绝对标定 系统参数设置 面向对象的地理空间数据采集 地理数据的可视化组织与管理 数据编辑 地理数据库与特征类的创建 面向目标的GIS数据采集 Catalog模式下数据组织与管理 Map模式下数据组织与管理 点状特征类的创建 线状特征类的创建 面状特征类的创建 点状特征对象的采集 线状特征对象的采集 面状特征对象的采集 特征类数据的动态加载 树状视图方式数据组织 数据库工作模式下地图操作 数据可视化预览 数据属性数据表浏览 图层方式数据组织与管理 地图工作模式下地图操作 点状特征对象的编辑 线状特征对象的编辑 面状特征对象的编辑 设备的标定 目的: 构建系统的三维坐标解析模型并解算模型中的相关参数。 相对标定: 建立立体摄影系统的相对坐标解析模型，并解算相机主距、内方位元素及的畸变参数等模型参数。 绝对标定:将立体摄影系统的相对坐标系纳入到统一的地理坐标系中来，并解算坐标转换过程中的相应参数。 经过摄影测量系统的相对标定和绝对标定后，可得到系统在任意时刻的相对于地面坐标系的旋转和平移参数，再结合立体影像匹配技术，即可实现车载系统在无地面控制点情况下的地物目标的直接定位及其相关几何信息的解算。 用于相对标定的室内三维标定场 用于绝对标定的室外标定场 相对标定方案 立体像对上同名像点确定空间点的示意图 A B S1 S2 a1 b1 a2 b2 Z1 Y1 X1 Z2 X2 Y2 B O 标定场控制点所在的地面测量坐标系 Z Y X 根据中心投影的共线条件方程和相机的畸变模型，可得物点相对坐标（Xc，Yc，Zc）、投影中心（Xs，Ys，Zs）和相应一对同名像点在左、右影像上的行列坐标（x1，y1）、（x2，y2），可列出如下的三维坐标解析公式： 相对标定方案 相对标定的计算结果 标定得到的参数 相对标定精度 1‰ 绝对标定方案 车载移动测量系统的坐标系关系示意图 XI YI ZI IMU GPS Xw Yw Zw WGS-84 A Xc Yc Zc 相机 CCD立体摄影测量系统与统一的地理坐标系之间的转换关系，可通过GPS/IMU传感器来间接实现 ，绝对标定的任务就是解算出偏移向量 和旋转矩阵 影像上地物点的真实地理坐标可以用下面的车载系统的直接定位方程来计算： 通过绝对标定, 绝对标定参数 和 , 其是CCD立体摄影系统与惯导载体坐标系统之间的偏移向量和旋转矩阵，可以被解算出来。 绝对标定方案 绝对标定的直接定位精度: X:0.3m; Y:0.2m; Z:0.3m 绝对标定的实验数据 绝对标定结果 在空间信息解算的过程中，立体影像上同名像点的匹配定位是关键；而要实现空间信息的自动解算，则必须实现立体影像匹配的自动化，以自动确定同名像点。 根据车载立体摄