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机械动力学复习 Copyright @ 2009 HRBEU 702 All Rights Reserved 、动态静力法 系统加惯性力、惯性力矩使动力学问题转化为 加有惯性力、惯性力矩而平衡的静力学问题。 主要公式： 第一章 单自由度机械动力学 齿轮机构 凸轮机构 二、等效力学模型法 用作用在一个构件上的一个假想力或力矩代替所有的已知外力或外力矩，假想力或力矩所作的功或产生的功率等于所有被代替的力和力矩所作的功或产生的功率之和。 主要公式： 微分方程： 积分方程： 一般：齿轮机构等效惯量为常数，杆机构为变量 三、拉格朗日方程进行动力学分析 概念：广义坐标，自由度，系统动能， 虚位移，虚功，广义力 主要公式： 广义力求法：设某个广义坐标有一虚位移，其余广义坐标不动，虚功之和的系数即为此广义坐标的广义力。 一、图示机构中，杆1、2等长为20cm，杆1质心A点，转动惯量为 ，件3质量1kg，杆2质量、转动惯量忽略，又知件3上阻力16N，杆1为原动件，驱动力矩M。 1、建立杆1为等效件的运动方程。 2、 为启动位置，且件1 求：驱动力矩的范围。 3、驱动力矩为8Nm， 时，求件1角加速度？ 分析：杆1为等效件有 第二章 两自由度机械动力学 类角速度 惯性系数 注意：广义力的求法 系统动能 T ，广义力 Q 概念：类线速度 二、图示机构中， ，转动惯量为 力矩为 若广义坐标为 求：1、惯性系数 2、广义力 分析： 一、运动关系 1、某构件运动只与 相关 2、某构件运动与 都相关 3、构件质心点的速度： 4、构件角速度： （包括与2个或3个相关的） 第三章 多自由度机构的动力分析 多自由度的拉氏方程通式： 三、图示机构中，已知各杆质量及长度，质心在各杆的中点，广义坐标 求系统广义力? 第四章 考虑摩擦时动力学分析 效率法：一般用于轮系动力学计算（效率值一般为常 数，且大多正、逆向相同）。 （功率流判断、如何求等效量） 逐次逼近法：（近似计算方法） 主要步骤： 1.无摩擦时计算初始值； 2.根据1求得的压力计入摩擦力矩进行计算； 3.重复过程2比较计算结果 方向如图示。齿轮间的传动效率均为：0.95。试求：不考虑摩擦和考虑摩擦时的 四、图示机构中，各轮齿数为： 各轮转动惯量为： 又知各轮所受力矩大小为： 分析： 有摩擦时： 拆开1轮 所以功率向1轮流入 属于各个力矩均为驱动力矩情况，无摩擦时 无摩擦： 有摩擦时： 拆开1轮 所以功率向1轮流入 ， 拆开3轮 所以功率向3轮流入 第五章 考虑构件弹性时的动力学分析 问题： 横向变形， 纵向变形， 同时有横向和纵向变形， 质量矩阵， 刚度矩阵。