机械动力学5-6章.ppt

已知刚度阵K和质量阵m，试用静力凝聚法求自振频率 解 解得 * * * * * * * * * * * * ** * * 7 多自由度自由振动系统 （1）拉格朗日方程 将体系的动能和势能在平衡位置展开成泰勒级数保留到二级小量，得 （4） 代入拉格朗方程，得 （5） （2）振动规律（拉格朗方程的通解） 令（5）的特解为 （6） （6）代入（5）式： （7） 要使上式有不为零的解的条件为 （8） 上式是关于 的n次多项式，有n个根 且都是正的实根。 振幅比： 将 代入（7）式，把 看作已知的，然后已知对（n-1）个 求解，可得 （9） 这些 都是常数，共有n（n-1）个。 方程（5）的一个特解为 （10） 这些特解的线性叠加即为通解： （11） 个振幅 ,（9）式中提供了n（n-1）个已知的比 方程（11）中共有 个振幅中独立的只有 个，即 再加上n个相角 ，共有2n个待定常数，可由初始条件决定。 值，因此， 取广义坐标为: x1、 x2 、x3 系统的动能为： 系统的弹性势能为： 例：如图所示系统，求振动方程及系统固有频率 系统的能量散失函数为： 代入拉格朗日方程得： 各系数矩阵为： 代入微分方程 若得非零解，则系数行列式必须为零，即 由此解出n个ω值 由n个具有确定相对比值的振幅所组成的列阵称为系统的第r阶主振型 若将系统的各阶固有频率代入到方程 即可得到系统的第一阶、第二阶、……第n阶主振型。 主振型 解：取各质量块偏离平 衡位置的位移x1 x2 x3 为广义坐标，系统的运动 方程式为： 式中： 如图所示三自由度系统，已知：m1=m2=m3=m, K1=k4=2k，k2=k3=k,计算此系统的固有频率和主阵型。 系统的特征值方程为： 解上式，得系统的三个固有频率为： 将一阶固有频率代回到系统的特征值问题的方程中得 展开上式并令A1（1）＝1 则 A2（1）＝2， A3（1）＝1 即 同理 各阶主振型如图所示 塔式起重机起升机构的动力学模型 分别选取 和 的静平衡位置为 和 的坐标原点 整个起升过程分三个阶段： 第一阶段：收紧松弛的绳索 第二阶段： 得到微分方程为： 第三阶段： 最终得到微分方程组： 6.1 主振型. 正则化. 振型迭加. 初始条件 广义坐标X下： （ 、 、 、 均为矩阵） 振动方程： 齐次方程： 设解为： 代入 得： 即由 　 det 得圆频率　（ 　　特征值）， 进而由式　　　　　　　　得主振型（特征向量） 主振型矩阵　 　　　　　　　（具有正交性） 　　　　　　　　　－－对角阵 　　　　　　　　　 －－对角阵 （正交性： 　　　　　　　　） 线性变换 主坐标Y下： 式　　　　　　　　变换为 此时，　　皆为对角阵，因此　　　　　　　　　已解偶 标准坐标Z（正则坐标）下： 用特征向量 　对质量阵 　实施运算 得正则化后的特征向量 正则化后的主振型矩阵 　　　　　　　　　－－单位阵 　　　　　　　　　－－对角阵 线性变换： 此时方程已解耦，可分别计算。 振型截断（自由度缩减）： 主坐标下：　　　　　　　，仅取前 m　阶 线性变换 得 此时方程既解耦又已降阶。　　　　　 正则坐标下： 线性变换： 因为 得出 初始条件的处理： 利用正则化后的主振型矩阵　 ，通过线性变换 　　，则原来 　坐标下的初始条件变为正则坐标 　下新的初始条件： 由　　　　 ， 得出 　 由　　　　， 得出 　的特殊求法：因为当 　为正则化振型时有 　　　，故有 最后将正则坐标Ｚ 下的结果返回原坐标 Ｘ： 振型叠加法 应用系统各阶主阵型组成的模态阵作为变换矩阵，对系统原来的方程进行坐标变换，使质量矩阵和刚度矩阵同时对角化，得到一组独立的互不耦合的运动方程，可以应用单自由度求解的方法求解每一个方程，从而得到多自由度系统的响应的整个过程。 阵型叠加法的步骤 1求出系统的各阶固有频率 和主阵型 组成模态阵 [φ] 组成正则模态阵 2 用模态阵[φ]或正则模态阵[φN]对原方程作如下坐标变换： 将原方程变换为模态方程或正则模态方程 3 按单自由度的方法分别求解模态方程或正则模态方程中n个互相独立的方程，求得[q]或[qN]，即是