东北石油大学机械设计基础第1章-平面机构的自由度及速度分析.pptVIP

机械科学与工程学院 §1-1 运动副及其分类 * * 平面机构：机构中各构件都在同一平面内或在相互平行的平面内运动。 主要内容： 1 机构的组成原理－机构由确定运动的条件； 2 机构运动简图测绘； ? 运动副：两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接。 机构是由构件通过运动副联接构成的。 1 低副 一、运动副分类 运动副 低副：两构件通过面接触构成 高副：两构件通过点或线接触构成 低副 回转副：构成运动副的两构件只能相对转动，又叫铰链 移动副：构成运动副的两构件只能相对移动。 2 高副 高副 点接触高副 线接触高副 回转幅 移动副 t t n n 1 2 齿轮高副 点接触高副 线接触高副 空间运动副： 球面副、螺旋副 一、运动简图 定义：表明机构中各构件间相对运动关系的简化图形。 是用构件和运动副的代表符号按一定的比例关系绘制。 §1-2 平面机构运动简图 二、运动简图的绘制 1、运动副的代表符号 活动铰链 固定铰链 固定铰链 回转幅运动简图 1 2 1 2 1 2 §1-2 平面机构运动简图 2、构件的代表符号 一般用运动副之间的连接线表示。 1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 1 2 移动副运动简图 高副运动简图 3、简图绘制方法 构件分为三类： 1 固定构件（机架）：支撑活动构件（运动构件）的构件； 2 原动件（主动件）：运动规律已知的活动构件； 3 从动件：机构中随原动件运动而运动的其它构件。 1 确定比例尺； 2 选择合适的投影面； 3 分析传动原理，查出构件数目、运动副的种类及数目； 4 从原动件开始，按传动顺序画出运动简图； 5 将各构件从原动件起顺序编号，标出原动件转向。 颚式粉碎机机构简图绘制举例 1 2 3 4 B C O1 O2 机构简图绘制练习 §1-3 平面机构的自由度 一、平面机构自由度计算公式 运动副对构件的约束 构件的自由度：构件独立运动的数目 平面运动的构件有3个独立运动，即有3个自由度。 1 低副对构件产生两个方向的约束，保留一个自由度； 2 高副对构件产生一个约束，保留2个自由度。 机构的自由度：机构具有的独立运动数目 平面机构自由度的计算 n－机构中活动构件数 Pl－机构中的低副数 Ph－机构中的低副数 1 2 3 机构具有确定运动的条件 五杆机构 机构具有确定运动的条件 有确定运动的机构 机构具有确定运动的条件： 机构的自由度数目必须大于零且等于原动件的数目。 二、计算平面机构自由度的注意事项 1 复合铰链 复合铰链：两个以上的构件同时在一处以回转副相联接。 如果共有m个构件构成了复合铰链则 实际的铰链副数量为：m-1 2 局部自由度 局部自由度：对整个机构的运动传递不产生影响的自由度。 计算机构自由度时应去掉局部自由度。 1 2 3 1 2 3 1 2 3 二、计算平面机构自由度的注意事项 3 虚约束 虚约束：对机构的运动不起独立限制作用的约束。 属于机构中引入的功能相同的约束。 例如 钻井泵机构 虚约束主要有四种情况： （1） 两构件在多处构成移动副，且移动方向是一致的或相互平行的； （2） 两构件在多处构成回转副，且转动轴线重合； （3） 机构中对传递运动不起独立作用的对称部分引入的约束； 二、计算平面机构自由度的注意事项 3 虚约束 （4） 如果两构件在联接点处拆开，而联接件与被联接件在联接点处的轨迹重合，则该联接将引入一个虚约束。 例如平行四边形机构 对称支撑 二、计算平面机构自由度的注意事项