机械动力学--平面机构的平衡.ppt

平面机构的平衡 Balancing of Planar Mechanism STEP 2 机构的封闭矢量方程 STEP 1 建立质心表达式 4 Balancing of Link Mechanism连杆机构的平衡 C 算例 STEP 3 求解摆动力完全平衡的平衡方程（确定独立的时间相关变量，系数归零。） 4 Balancing of Link Mechanism连杆机构的平衡 C 算例 STEP 4 指定加设配重的构件，计算平衡后的总质量矩 4 Balancing of Link Mechanism连杆机构的平衡 C 算例 4 Balancing of Link Mechanism连杆机构的平衡 C 算例 STEP 5 计算平衡配重 4 Balancing of Link Mechanism连杆机构的平衡 D 附加机构的实现方式 4 Balancing of Link Mechanism连杆机构的平衡 E 摆动力和摆动力矩的完全平衡 F 完全平衡的应用局限性 仅仅是摆动力的完全平衡就比较复杂了，如果要考虑摆动力矩的完全平衡，又会怎样呢？ □不是所有的机构都能够通过添加配重就能够实现平衡的 □能实现的也常常在重量和结构复杂性上变得不可容忍 5 Optimal Balancing of Link Mechanism连杆机构的优化综合平衡 □问题的提出 □数学模型 □求解方法 □工程实现方式 Any questions？ Summary 平衡的目的和意义 质量 代换 代换条件 动代换 静代换 实质量代换 广义质量代换 曲柄滑块机构的平衡 部分平衡 本章小结 平面连杆机构的平衡 完全平衡：摆动力完全平衡 摆动力矩完全平衡 平衡问题面临的困惑和研究方向 完全平衡的局限 优化综合平衡的基本思想 【1】神学目的论、唯心论、机械决定论、唯物史观的历史决定论；【2】；【3】 Machinery Dynamics 机械动力学 Raymond Ding ? * 1 3 2 5 4 什么是平衡问题 曲柄滑块机构的平衡 质量代换法 平面连杆机构的平衡 平衡问题的发展和研究方向 6 本章小结 ⊙周期性变化的惯性力传递给机座引起振动、产生噪声； 1平衡问题 惯性载荷对机器造成危害 A 为什么要平衡 ⊙加剧平衡力矩的波动，从而产生冲击载荷； ⊙惯性载荷在构件中引起附加动应力，影响构件强度；在运动副中引起附加动反力，加剧磨损并降低机械效率。 1平衡问题 平衡的实质就是采用构件质量再分配等手段完全地或部分地消除惯性载荷。 平衡是在运动设计完成之后的一种动力学设计。 i.e. 以动态静力分析为基础的动力学综合问题。 B 平衡的实质 Classification 周期性变化的惯性力传递给机座引起振动、产生噪声； 加剧平衡力矩的波动，从而产生冲击载荷； 惯性载荷在构件中引起附加的动应力，影响构件强度；在运动副中引起附加的动反力，加剧磨损并降低机械效率 □针对惯性力造成的三种危害 机构在机座上的平衡 机构输入转矩的平衡 运动副中动压力平衡 1平衡问题 C 平衡的种类和方法 □根据采用的措施分类 ☆加配重的方法 ☆合理布局机构或设置附加机构 □从惯性载荷被平衡的程度分类 摆动力完全平衡 摆动力和摆动力矩的完全平衡 ☆部分平衡 ☆完全平衡 ☆优化综合平衡 Classification 1平衡问题 C 平衡的种类和方法 2 Mass Transformation Method质量代换 质量代换：将构件的质量用若干集中质量来代换，使这些代换质量与原有质量在动力学上等效。 以n个集中质量m1、m2、…、mn 来代替原构件的质量m和转动惯量Js。 i.e 使代换后的系统与原来构件在动力学上等效。 代换质量的惯性力合力＝原构件的惯性力 代换质量对构件质心的惯性力矩＝原构件对质心的惯性力矩 质量代换必须满足： 2 Mass Transformation Method质量代换 1. 质量不变 2. 质心不变 3. 转动惯量不变 这3个条件说明了什么 2 Mass Transformation Method质量代换 满足前两个条件，使惯性力保持不变的代换称为静代换 满足全部三个条件，使惯性力和惯性力矩均保持不变的代换称为动代换 2 Mass Transformation Method质量代换