机械动力学-第二章.pptVIP

* * * * 第二章 刚性机器动力学 2.1 概论 什么是机械系统？ ★ 动力源 ★ 执行机构 ★ 传动部分 如何描述机械系统？ 动力学方程 2.2 刚性机器的运动方程 一、假设 1.机器中有“n”个刚体（包括机架） 2.机架标号为”1” 3.驱动件标号为”2” 4.从动件标号为“i” 5.固定坐标系为“xoy” 6.动坐标系（第“i”个刚体）为“ ” 8.第i个刚体的质心为 ，在动系下的坐标为 ，在定系下的坐标为 9.作用在第i个刚体上的外力为 ， 的作用点在定系下的坐标为 10.驱动件的广义坐标为q（位移或者角位移） 7.第i个刚体的质量为 ，绕过质心轴的转动惯量为 平面运动刚体的参数 a) 平面Stewart平台 c) 挖掘机的液压驱动 e) 绳索导轨搬运系统 二、各构件质心的位移，速度，加速度及刚体的角位移，角速度和角加速度 1、各构件质心的位移及刚体的角位移 2、各构件质心的速度及刚体的角速度 3、各构件质心的加速度及刚体的角加速度 三、机器的动能和势能 1、刚体系统的动能 2、刚体系统的势能 机器总质量的质心高度 3、广义力 四、刚性机械系统的运动方程 拉格朗日方程 例1 升降机的变速箱结构，求驱动力矩Man 例2 露天煤矿排土机驱动机构 1—回转轴；2—电动机；3—离合器；4，5—变速箱；6—上部结构 * *