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第3章 机器人机械系统-3 School of Information Science and Technology, USTC School of Information Science and Technology, USTC SScchhooooll ooff IInnffoorrmmaattiioonn SScciieennccee aanndd TTeecchhnnoollooggyy,, UUSSTTCC 3.2 机器人驱动装置 这里所说的机器人驱动就是机电一体化系统中的执行装置。 传统的是利用电机、液压和气动执行装置进行驱动。 新型执行装置——智能驱动 —— ———— 压电执行装置：利用在压电陶瓷等材料上施加电压而产生变形进行驱动。 形状记忆合金执行装置：利用镍钛合金等材料具有的形状随温度变化，温 度恢复时形状也恢复的形状记忆性质。 磁致伸缩执行装置：利用在磁致伸缩材料上施加磁场而产生变形进行驱动。 School of Information Science and Technology, USTC School of Information Science and Technology, USTC SScchhooooll ooff IInnffoorrmmaattiioonn SScciieennccee aanndd TTeecchhnnoollooggyy,, UUSSTTCC 3.2 机器人驱动装置 3.3.1 直流电机驱动 3.3.1 33..33..11 1. 直流电机工作原理 电刷 直流电动机通过 左 换向器将直流转 手 换成电枢绕组中 定 的交流，从而使 则 电枢产生一个恒 定方向的电磁转 矩。 换向器 School of Information Science and Technology, USTC School of Information Science and Technology, USTC SScchhooooll ooff IInnffoorrmmaattiioonn SScciieennccee aanndd TTeecchhnnoollooggyy,, UUSSTTCC 3.2 机器人驱动装置 3.3.1 直流电机驱动 3.3.1 33..33..11 2. 矩频特性曲线：电流控制曲线和电压控制曲线。 2. 22.. (V− K ω)K (V− K ω)K ((VV−− KK ωω))KK